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龙图腾网获悉中国人民解放军火箭军工程大学申请的专利多轴特种车辆主动后轮转向与差动制动协调的集成控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115723743B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211116906.0，技术领域涉及：B60W30/045；该发明授权多轴特种车辆主动后轮转向与差动制动协调的集成控制系统是由程洪杰;杨建福;刘志浩;赵媛;刘秀钰;高蕾;周伯俊;陈渐伟设计研发完成，并于2022-09-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本多轴特种车辆主动后轮转向与差动制动协调的集成控制系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种多轴特种车辆主动后轮转向与差动制动协调的集成控制系统，属于汽车电子控制技术领域，包括信号输入模块，用于为决策模块和分配模块提供相应的信号输入量；决策模块，用于决策出分配模块中各子控制器的协同控制指令，并将协同控制指令发送至分配模块；分配模块，用于接收决策模块决策出的协同控制指令，并计算主动转向轴车轮的主动转向角与各车轮的制动力矩，然后将计算得到的各控制量发送给执行模块；执行模块，用于根据多轴特种车辆的Trucksim动力学模型，执行分配模块发送过来的各控制量，并反馈车辆的运动状态，本发明能够解决如何基于底盘的主动安全技术提升多轴特种车辆的行驶稳定性的技术问题。

本发明授权多轴特种车辆主动后轮转向与差动制动协调的集成控制系统在权利要求书中公布了：1.一种多轴特种车辆主动后轮转向与差动制动协调的集成控制系统，其特征在于，包括： 信号输入模块，用于为决策模块和分配模块提供相应的信号输入量； 决策模块，用于决策出分配模块中各子控制器的协同控制指令，并将协同控制指令发送至分配模块； 分配模块，用于接收决策模块决策出的协同控制指令，并计算主动转向轴车轮的主动转向角与各车轮的制动力矩，然后将计算得到的各控制量发送给执行模块； 所述分配模块的子控制器包含主动转向控制器与差动制动力矩控制器，差动制动力矩控制器包含横摆角速度滑膜控制器和力矩分配控制器，所述主动转向控制器根据阿克曼转向模型和PID反馈控制器计算车辆的车轮主动转向角，所述横摆角速度滑膜控制器计算维持车辆横摆稳定性所需的附加横摆力矩，力矩分配控制器计算各轴车轮分配的制动力矩，然后将上述计算得到的各控制量发送给执行模块； 所述PID反馈控制器的反馈输出量为四轴与五轴车轮的附加主动转向角，四轴与五轴车轮的附加主动转向角的计算公式如下： ； 式中：分别为PID控制器的比例系数、积分系数和微分系数，为质心侧偏角的偏差； 则四轴与五轴车轮主动转向角的总输入量为： ； 式中：为第i轴车轮的初始主动转向角，为第i轴车轮的附加主动转向角； 所述附加横摆力矩的计算公式如下： ； 其中，，，，，，，为期望横摆角速度的导数，为第轴车轮的等效侧偏刚度，为带有正负的变量，表示第轴车轮中心距质心的距离，车轴位于车辆质心前面时为正，车轴位于质心后面时，为负，为整车绕车身坐标系轴的转动惯量，为车辆的纵向速度，为车辆的侧向速度，、、分别为2,4,5轴车轮与一轴车轮转角的比例关系，为车辆的横摆角速度，为一轴车轮的转角，为车辆的实际横摆角速度与期望横摆角速度的偏差，为滑模面系数，为滑膜函数，为关于滑膜函数的饱和函数，、为趋近率系数； 所述决策模块包含协调控制器，协调控制器基于车辆的横向载荷转移率与横摆角速度偏差通过既定的规则决策出主动转向控制器与差动制动力矩控制器的协调控制指令； 执行模块，用于根据多轴特种车辆的Trucksim动力学模型，执行分配模块发送过来的各控制量，并反馈车辆的运动状态，使集成控制系统构成闭环。

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