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龙图腾网获悉重庆邮电大学申请的专利一种基于事件触发脉冲的多智能体一致性协同控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115933415B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310095699.3，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种基于事件触发脉冲的多智能体一致性协同控制方法是由杨莎莎;张丽丽;纪良浩设计研发完成，并于2023-02-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于事件触发脉冲的多智能体一致性协同控制方法在说明书摘要公布了：本发明属于多智能体协同控制领域，具体涉及一种基于事件触发脉冲的多智能体一致性协同控制方法；该方法包括：构建非线性多智能体系统的构建通信拓扑；构建二阶离散系统中智能体的动力学模型并对系统进行初始化；设置非连续的饱和约束脉冲控制协议；各个智能体根据通信拓扑进行相互通讯，在通信过程中不断地获取邻居智能体的状态信息并保存自己的状态信息；在脉冲时刻采用非连续的饱和约束脉冲控制协议对所有智能体进行更新；在非脉冲时刻根据动力学模型对所有智能体进行更新；根据智能体的状态信息构建误差系统，当误差系统稳定时，各智能体达到一致性；本发明可实现以更快的速度和更少的事件触发器实现状态一致性。

本发明授权一种基于事件触发脉冲的多智能体一致性协同控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于事件触发脉冲的多智能体一致性协同控制方法，其特征在于，包括： S1：将非线性多智能体系统的各个智能体作为通信节点构建通信拓扑； S2：根据代数图论构建二阶离散系统中智能体的动力学模型并对系统进行初始化； S3：设置非连续的饱和约束脉冲控制协议； S4：各个智能体根据通信拓扑进行相互通讯，在通信过程中不断地获取邻居智能体的状态信息并保存自己的状态信息； S5：在脉冲时刻采用非连续的饱和约束脉冲控制协议对所有智能体的状态信息和速度信息进行更新；在非脉冲时刻根据动力学模型对所有智能体的状态信息和速度信息进行更新；所述非连续的饱和约束脉冲控制协议表示为： ； 其中，表示多智能体系统的脉冲输入，表示脉冲增益，表示狄拉克函数，表示节点到节点的有序对边的权值，表示系统中的节点总数，表示智能体的邻居智能体的集合，表示智能体在时刻n的前一个时刻的状态变量，表示智能体的邻居智能体在时刻n的前一个时刻的速度变量； 采用非连续的饱和约束脉冲控制协议对各个智能体及其邻居智能体的状态信息进行更新的过程包括：在脉冲时刻，判断系统是否满足触发函数，若满足，则根据非连续的饱和约束脉冲控制协议计算控制输入，根据控制输入更新智能体状态信息；否则，保持智能体状态信息； 所述触发函数表示为： ； ； 其中，表示触发函数，表示中间参数，表示误差系数，表示当时的联合状态误差，表示时刻的联合状态误差，表示初始脉冲时刻，表示触发常数； S6：根据各个智能体及其邻居智能体的状态信息构建误差系统，当误差系统稳定时，各智能体达到一致性。

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