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龙图腾网获悉东南大学申请的专利移动冗余机械臂实时抓取与轨迹跟踪方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116214516B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310281559.5，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权移动冗余机械臂实时抓取与轨迹跟踪方法及系统是由刘庆山;孙稼韬设计研发完成，并于2023-03-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本移动冗余机械臂实时抓取与轨迹跟踪方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开的一种基于最优化理论的移动冗余机械臂实时抓取与轨迹跟踪方法及系统。本发明方法中，移动冗余机械臂平台基于相机对目标物进行实时测距，当距离小于设定阈值时，即进行抓取操作。本发明构建基于机器人正向运动学的移动冗余机械臂平台动力学模型，并建立基于动能损耗的移动冗余机械臂平台优化模型，设计对应目标函数，结合移动冗余机械臂平台的物理限制条件，设置相应优化模型的约束条件。通过对时间进行采样，输入移动冗余机械臂平台当前状态，求解下一时刻关节角速度以及移动平台速度，实现对移动冗余机械臂平台的实时轨迹跟踪。本发明大大增加了机械臂的工作范围，所建立的模型简单、易求解，能够实现轨迹精确跟踪，应用前景广泛。

本发明授权移动冗余机械臂实时抓取与轨迹跟踪方法及系统在权利要求书中公布了：1.移动冗余机械臂实时抓取与轨迹跟踪方法，其特征在于，包括以下步骤： 1采用轮式机器人、冗余机械臂以及相机组合成为移动冗余机械臂平台； 2利用相机对图像的检测识别功能，实时检测平台与物体间的距离，当两者间的距离小于某一阈值时平台停止运动，利用机械臂抓取物体； 3基于冗余机械臂的正向运动学理论以及底部移动平台运动学理论，建立基于机器人正向运动学的移动冗余机械臂平台动力学模型； 4建立移动冗余机械臂平台优化模型，该优化模型以机械臂关节与移动平台损耗动能为优化指标，以机械臂关节角速度和底部移动平台运动速度为决策变量，以机械臂及移动平台的物理限制为约束条件，对于机械臂，以其关节允许转动的最大角度和关节最大角速度作为约束，对于底部移动平台，以其相对于机械臂末端的位置和速度作为约束； 5将移动冗余机械臂平台优化模型中提出的目标函数与对应约束条件转化为对应的二次优化问题，以当前时刻下机械臂末端的全局位置、机械臂各关节以及目标轨迹作为输入，求解下一时刻机械臂各关节角速度、底部移动平台各方向上的分速度，以实现机械臂末端对目标轨迹的实时跟踪。

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