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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利封闭堆场无人机导航及智能盘检方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116222557B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310056277.5，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权封闭堆场无人机导航及智能盘检方法是由林德福;仇梓屹;吕军宁;郑章雄;孙之问;郑小波设计研发完成，并于2023-01-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本封闭堆场无人机导航及智能盘检方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种封闭堆场无人机导航方法及采用该导航方法的智能盘检方法，该导航方法通过因子图优化方法对多个传感器的观测值进行融合，获得无人机实时位姿信息，基于获得的无人机位姿信息进行导航，所述多个传感器包括搭载在无人机上的激光雷达、IMU，设置在地面的标识码，以及设置在无人机上用于检测标识码的云台相机。本发明公开的封闭堆场无人机导航方法，在封闭堆场环境中可长期使用，不易出现失效状况。

本发明授权封闭堆场无人机导航及智能盘检方法在权利要求书中公布了：1.一种封闭堆场无人机导航方法，其特征在于，通过因子图优化方法对多个传感器的观测值进行融合，获得无人机实时位姿信息，基于获得的无人机位姿信息进行导航； 所述多个传感器包括搭载在无人机上的激光雷达、IMU，设置在地面的标识码，以及设置在无人机上用于检测标识码的云台相机； 在因子图中设置有多个因子，包括： IMU预计分因子，用于根据IMU检测值，获得相邻k-1与k时刻无人机状态的变化量； 激光雷达因子，用于根据激光雷达检测值，获得相邻k-1与k时刻无人机状态的变化量； 标识码因子，用于根据云台相机检测的标识码，获得相邻k-1与k时刻无人机状态的变化量； 标识码回环因子，用于获得检测到相同标识码的以前j时刻与当前k时之间无人机的位姿变换； 对任意K时刻，将K时刻无人机采集到第i号标识码坐标下的位姿与K+1时刻无人机在采集到第i号标识码坐标下的位姿变化量作为k时刻到k+1时刻的标识码因子； 在回环检测中，当非连续地检测到相同的标识码时，将会选择历史每一次连续检测中标识码因子协方差最小的状态，并将他们与当前时刻K进行回环； 在回环检测中，将无人机未检测到相同标识码的间隔时间和驶离该标识码的距离作为条件阈值，判定是否为一次连续检测，当二者均大于阈值，则表示不是连续检测，否则为连续检测。

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