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龙图腾网获悉余姚市机器人研究中心;浙江大学申请的专利一种基于平行四连杆弹跳机构的全局参数优化方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116361953B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310337067.3，技术领域涉及：G06F30/17；该发明授权一种基于平行四连杆弹跳机构的全局参数优化方法是由李基拓;张佳路;孙越;徐子钦;刘鑫琦;陆国栋设计研发完成，并于2023-03-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于平行四连杆弹跳机构的全局参数优化方法在说明书摘要公布了：本发明涉及平行四连杆弹跳机构参数优化技术领域，特别涉及一种基于平行四连杆弹跳机构的全局参数优化方法，包括：步骤1，根据平行四连杆弹跳机构特点，建立计算各部分运动关系式；步骤2，通过分析平行四连杆弹跳机构的运动特点，计算平行四连杆弹跳机构在跳跃过程中的能量损耗；步骤3，以弹跳高度为优化对象，构建各优化参数间函数关系，建立优化目标函数；步骤4，设置优化变量的约束条件，使用所述优化目标函数进行优化计算，得到平行四连杆弹跳机构的理论最优参数；步骤5，以理论最优参数为基准，通过迭代计算的方式来选取实际最优参数。本发明有效增加了四连杆弹跳驱动机构的弹跳高度，提升了整体的弹跳运动性能。

本发明授权一种基于平行四连杆弹跳机构的全局参数优化方法在权利要求书中公布了：1.一种基于平行四连杆弹跳机构的全局参数优化方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1，根据平行四连杆弹跳机构特点，建立计算各部分运动关系式； 步骤2，通过分析平行四连杆弹跳机构的运动特点，计算平行四连杆弹跳机构在跳跃过程中的能量损耗； 步骤3，以弹跳高度为优化对象，构建各优化参数间函数关系，建立优化目标函数； 步骤4，设置优化变量的约束条件，使用所述优化目标函数进行优化计算，得到平行四连杆弹跳机构的理论最优参数； 步骤5，以理论最优参数为基准，通过迭代计算的方式来选取实际最优参数； 所述步骤4具体为：设置约束条件，将动力输出上限约束为：，或储存能量约束为：，弹簧加工条件约束为：；四连杆弹跳机构起跳约束为：；优化参数及连杆长度约束为： ， ， ， ， ， ， 其中，为动力源最大扭矩；为动力源等效力臂；为动力源输出上限，等效垂直压力；为储存的目标能量；为负载的质量；为弹簧弹性系数；为弹簧的最大形变量；为连杆长度； 再约束具体负载质量和连杆与地面所达到的最小夹角； 然后将优化目标函数和约束条件进行优化计算，最后得到使目标函数绝对值的一组参数； 所述步骤5具体为：以理论最优参数为基准，根据工业生产标准将弹簧数量近似处理，然后保持其余参数包括弹簧中径、弹簧线径、弹簧原长、弹簧安装距离不变，将近似处理的值设为常量代入优化目标函数计算来更新其余参数；其中，根据各参数的最小跨度的不同，迭代的参数顺序为弹簧数量、弹簧中径和弹簧线径、弹簧原长、弹簧安装距离。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人余姚市机器人研究中心;浙江大学，其通讯地址为：315400 浙江省宁波市余姚市凤山街道冶山路479号科创大厦12楼；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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