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龙图腾网获悉西华大学申请的专利人机交互的在线变阻抗柔顺控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116372915B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310248324.6，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权人机交互的在线变阻抗柔顺控制方法是由刘霞;吴健国;杨勇;蒋文波设计研发完成，并于2023-03-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本人机交互的在线变阻抗柔顺控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了人机交互的在线变阻抗柔顺控制方法，解决了人机交互的柔顺性难以控制的技术问题。人机交互的在线变阻抗柔顺控制方法，包括步骤：根据机器人末端速度和补偿力控制律获得操作者意图来设计变阻抗策略，由变阻抗策略得到机器人的期望速度和期望加速度；再根据期望速度和机器人末端速度的误差得到参考速度；再根据参考速度和机器人末端速度计算得到速度补偿项，从而根据速度补偿项和机器人动力学模型计算得到机器人速度控制律；通过参数自适应律计算得到人手的前馈力的估计值、人手的阻尼参数的估计值以及人手的刚度参数的估计值，从而得到补偿力控制律；机器人的总控制器根据机器人速度控制律和补偿力控制律对人机交互进行柔顺控制。

本发明授权人机交互的在线变阻抗柔顺控制方法在权利要求书中公布了：1.人机交互的在线变阻抗柔顺控制方法，其特征在于：包括步骤： 根据机器人末端速度和补偿力控制律获得操作者意图来设计变阻抗策略，由变阻抗策略得到机器人的期望速度和期望加速度，再根据期望速度和机器人末端速度的误差得到参考速度； 根据参考速度和机器人末端速度计算得到速度补偿项，再根据速度补偿项和机器人动力学模型计算得到机器人速度控制律； 通过参数自适应律计算得到人手的前馈力的估计值、人手的阻尼参数的估计值以及人手的刚度参数的估计值，从而得到补偿力控制律； 机器人的总控制器根据机器人速度控制律和补偿力控制律对人机交互进行柔顺控制； 其中，所述变阻抗策略根据操作者的意图对阻抗模型中的阻尼参数和质量参数的调节，其中，将机器人与人交互时产生的交互力和机器人末端速度相结合来预测操作者的意图：当人机交互力和机器人末端速度方向是一致的，则认为操作者想进行加速行为；当人机交互力和机器人末端速度方向是相反时，则认为操作者想进行减速行为； 所述阻抗模型为质量-阻尼的二阶模型，具体为： ； 所述速度控制律为： ； 所述补偿力控制律为： ； 所述的参数自适应律为： ； 式中，m为质量参数；b为阻尼参数；为期望速度；为期望加速度；fh为人机交互力，为了消除力传感器带来的不利影响，所以人机交互力fh的值将被所述补偿力控制律的值取代；fkv是机器人速度控制律；Mx是机器人末端惯性矩阵；Cx是机器人末端离心力和哥氏力矩阵；Gx是末端的重力矩阵；ζ是正常数；为机器人末端速度；为参考速度；是参考加速度；即为速度补偿项；为机器人的动力学模型；fkr是补偿力控制律；a是一个正常数；为人手的前馈力的估计值；为人手的阻尼参数的估计值；为人手的刚度参数的估计值；e为机器人位置误差，为机器人速度误差；、和都是正定矩阵；，x为机器人末端位置，，φ是一个正常数。

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