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龙图腾网获悉北京航空航天大学杭州创新研究院申请的专利一种自动排线束线机器人控制器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116423510B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310397430.0，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种自动排线束线机器人控制器是由佟琨;牛建伟;于晓龙;谷宁波设计研发完成，并于2023-04-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种自动排线束线机器人控制器在说明书摘要公布了：本发明涉及排线束线机器人技术领域，具体涉及一种自动排线束线机器人控制器，包括缠绕束线机构、机械手连接座、升降机构、两个夹持排线机构和两个侧面推动机构，两个侧面推动机构和升降机构均固定安装于机械手连接座，机械手连接座固定安装于机器人的机械手，该自动排线束线机器人控制器，通过两个夹持排线机构对线束进行夹紧，避免线束松散，并且夹紧后，向两侧运动，使得两个夹持排线机构中间的线束绷紧且紧密贴合，便于缠绕束线机构的缺口处插入，再通过缠绕束线机构进行旋转束线，使得两个夹持排线机构之间的线束能够被捆紧，再搭配上机械人进行移动，进而将整根线束均捆上束线胶带。

本发明授权一种自动排线束线机器人控制器在权利要求书中公布了：1.一种自动排线束线机器人控制器，其特征在于，包括缠绕束线机构1、机械手连接座6、升降机构9、两个夹持排线机构和两个侧面推动机构5，两个侧面推动机构5和升降机构9均固定安装于机械手连接座6，机械手连接座6固定安装于机器人的机械手，升降机构9用于向下推动缠绕束线机构1卡入多根线束7的外缘，缠绕束线机构1位于两个夹持排线机构之间，且两个夹持排线机构分别与两个侧面推动机构5的工作端连接，侧面推动机构5用于推动夹持排线机构水平移动； 每个夹持排线机构均包括弧形容纳座2、同步推夹机构4和两个夹持杆3，弧形容纳座2的内缘与线束7的外缘贴合，两个夹持杆3的中部分别可转动的安装于弧形容纳座2的两端，同步推夹机构4用于同时驱动两个夹持杆3旋转； 同步推夹机构4包括电动推杆一4b、水平推板4d和两个驱动臂，电动推杆一4b固定安装于机械手连接座6，电动推杆一4b用于水平推动水平推板4d，两个驱动臂分别安装于两个侧面推动机构5，每个驱动臂均包括滑块一4e、两个竖直滑杆4a和两个铰接杆4c，两个竖直滑杆4a可竖直滑动的与侧面推动机构5连接，每个夹持杆3的端部设置有滑柱，竖直滑杆4a上设置有供滑轴滑动滑槽一，滑块一4e可滑动的安装于水平推板4d，水平推板4d上开设有供水平推板4d滑动的滑槽二，每个铰接杆4c的一端与竖直滑杆4a铰接，铰接杆4c的另一端与滑块一4e铰接。

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