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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利一种适用于变速飞行器的带视场角和落角约束的制导方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116466744B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310424207.0，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种适用于变速飞行器的带视场角和落角约束的制导方法是由王佳楠;丁祥军;刘俊辉;单家元;单永志设计研发完成，并于2023-04-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种适用于变速飞行器的带视场角和落角约束的制导方法在说明书摘要公布了：本发明公开的一种适用于变速飞行器的带视场角和落角约束的制导方法，属于飞行器精确制导技术领域。本发明实现方法为：对比例导引作用下飞行器的末端落角γf进行预测，将期望末端落角γd和末端落角预测值γf的差值δ定义为落角控制误差；当落角控制误差δ收敛到零时有γfγd。为落角控制误差δ设计期望变化率保证δ在击中目标之前收敛到零，同时满足导引头的视场角限制；采用偏置比例导引的反馈结构，通过设计偏置项，使飞行器的落角控制误差δ遵循所设计的期望变化率进而保证飞行器在精确命中目标的同时满足落角和视场角约束，实现对飞行器的带视场角和落角约束制导。在飞行器速度大小时变的情况下，本发明仍然能保证落角控制性能并满足视场角约束。

本发明授权一种适用于变速飞行器的带视场角和落角约束的制导方法在权利要求书中公布了：1.一种适用于变速飞行器的带视场角和落角约束的制导方法，其特征在于：包括如下步骤， 步骤一、建立飞行器和目标间的相对运动方程，对飞行器在比例导引法作用下的末端落角进行预测，便于步骤三构建带视场角和落角约束的制导方法； 步骤二、将期望末端落角和步骤一中得到的末端落角预测值的差值定义为落角控制误差；为落角控制误差设计期望变化率，采用偏置比例导引法的反馈结构，通过设计偏置项，使飞行器的落角控制误差遵循所设计的期望变化率，确保落角控制误差在飞行器命中目标前完成收敛，实现落角控制以提高飞行器对目标的毁伤效能，同时使飞行器满足视场角约束以避免目标丢失而导致制导失败； 步骤三、结合闭环制导模型特性，确定飞行器剩余飞行时间估计方法，并构建带视线角和落角约束的制导方法，使构建的制导方法用于打击静止目标时能够确保飞行器的轨迹形状与其速度大小无关，进而保证制导方法对变速飞行器的适用性； 步骤四、对飞行器当前状况进行实时反馈，根据步骤三构建的制导方法推求下一时刻法向加速度指令，直至飞行器以期望落角命中目标，完成对飞行器的制导控制与对目标的精确打击； 步骤一实现方法为， 飞行器与目标间的相对运动方程表示为 其中，表示飞行器与目标间的相对距离，表示视线角，表示飞行器的弹道倾角，表示飞行器的视场角，表示飞行器的速度大小，表示飞行器的法向加速度指令； 比例导引法的法向加速度指令为 其中，表示导航比，是一个正的常数； 在比例导引法作用下，飞行器在命中目标时的末端落角为 根据式对在比例导引法作用下的飞行器的末端落角进行预测，便于步骤三构建带视场角和落角约束的制导方法。

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