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龙图腾网获悉四川农业大学申请的专利一种水稻联合收获机底盘自动调平的控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116472854B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310625145.X，技术领域涉及：A01D41/127；该发明授权一种水稻联合收获机底盘自动调平的控制方法是由雷小龙;陈宇;李举;阳科;陈浩;牛馨德;李熊林;毕然设计研发完成，并于2023-05-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种水稻联合收获机底盘自动调平的控制方法在说明书摘要公布了：本发明提出了一种基于模糊PID算法控制电磁阀通断时间的控制方法，用于实现水稻联合收获机底盘的自动调平。该方法适用于智能农机装备领域。控制流程如下：传感器检测到底盘平面不处于水平状态时，电控单元ECU利用模糊PID算法计算出使底盘平面水平所需的支腿提升量。然后，支腿提升量转换为液压缸的伸长量，并将伸长量转换为电磁阀的通电时间。传感器不断提供数据以修正控制时间，实现闭环自动控制效果。相较于传统的模糊PID控制流量方法，本发明的优势在于不需要比例阀或其他流量控制阀来控制流量，响应速度更快，适用于对响应速度要求较高的场景。

本发明授权一种水稻联合收获机底盘自动调平的控制方法在权利要求书中公布了：1.一种水稻联合收获机底盘自动调平的控制方法，其特征包括：控制器、控制模块和控制方法，所述控制器包括九轴数字陀螺仪姿态传感器、液压缸位移传感器、单片机、液压缸驱动模块，所述九轴数字陀螺仪姿态传感器连接到32位单片机、液压缸位移传感器连接到模数转换模块，通过模数转换模块和通讯出口连接到单片机； 还包括12V降5V降压模块、12V升24V升压模块，独立按钮、电平转换模块、5V到3.3V互换模块，电源经过5V降压模块连接到电平转换模块与5V到3.3V互换模块组成； 电源为12V蓄电池，单片机外接一个OLED显示屏，供显示实时角度数据，将电源分别接入24V升压模块与5V降压模块，分别给电磁阀驱动模块与5V转3.3V模块供能，5V转3.3V模块在接入单片机为单片机供能，倾角传感器通过单片机供能，数据传输口接入到单片机的串行口通讯，液压缸位移传感器通过单片机供能，并通过一个模数转换模块，将模拟量转换成数字量通过IIC通讯输入到单片机内； 所述九轴数字陀螺仪姿态传感器安装在底盘的中心面上，液压缸位移传感器安装在液压杆的旁边与液压缸联动； 通过4个独立按键来控制2个液压缸的升降从而达到底盘的左倾或者右倾； 调平时，先通过独立按键让底盘处于左倾或右倾的状态，此时按下模式转换按钮，让控制器进入自动调平状态，倾角的角度以及液压杆的伸长量输入到32位单片机内； 所述控制模块包括倾斜角度误差计算模块、PID参数模糊控制模块、增量式PID计算模块和控制信号转换模块，倾斜角度误差计算模块，用于计算底盘左右倾斜角度的误差值； aPID参数模糊控制模块,通过角度的大小来控制PID参数增量的大小，来改变系统的整体响应时间； b增量式PID计算模块，基于所计算出的倾斜角度误差值，计算出用于底盘左右方向自动调平的增量式PID控制信号； c控制信号转换模块，将增量式PID控制信号转化为电磁阀的通断时间信号，以实现底盘左右方向的精确调平； 所述控制方法为： S1:通过倾斜传感器和液压缸伸长量传感器实时获取底盘左右倾斜角度和液压缸伸长量； S2:基于获取的底盘左右倾斜角度和液压缸伸长量数据，计算底盘相对于水平状态的偏差和液压缸的伸缩值； S3:应用模糊增量式PID控制算法，根据偏差和液压缸伸缩情况，计算出用于底盘左右方向自动调平的控制信号；模糊逻辑控制器首先根据输入的角度进行模糊推理，输出比例ΔKp、积分ΔKi和微分ΔKd系数的增量； S4：这些增量然后应用于增量式PID控制器中，其计算公式为： 控制信号=Kp+ΔKp×Δe+Ki+ΔKi×∑e+Kd+ΔKd×Δdeθdt S5:将模糊增量式PID控制器的控制信号转化为电磁阀的通断时间，从而实现精确的底盘左右调平； 调平过程中，持续监测底盘的倾斜状态，并将数据反馈给控制系统，如果检测到底盘的倾斜状态已经被修正，停止向液压缸驱动模块发送信号，如果检测到底盘仍然处于倾斜状态，再次进行调平过程，直到底盘达到预设的水平状态。

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