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龙图腾网获悉安徽理工大学申请的专利一种基于凸优化平滑DWA的运动规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116476071B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310583000.8，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于凸优化平滑DWA的运动规划方法是由韩晓庆;刘延彬;姜媛媛;黄友锐;韩涛设计研发完成，并于2023-05-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于凸优化平滑DWA的运动规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于凸优化平滑DWA的运动规划方法，首先基于DWA算法在速度空间采集速度，通过这些速度模拟出在未来3秒内机器人运动轨迹；然后对运动轨迹进行航向角偏差、轨迹末端与终点的距离、轨迹与障碍物间的距离这几方面的评价，选出其中最优的一组轨迹；输出这组最优的轨迹角速度与线速度，构建目标函数带入角速度线速度进行凸优化求解，得到平滑后的角速度与线速度；最后通过计算优化前后角速度线速度序列的平均绝对误差和均方根误差，验证优化后路径并未发生明显改变，最终实现机器人运动规划。

本发明授权一种基于凸优化平滑DWA的运动规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于凸优化平滑DWA的运动规划方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1：使用DWADynamicWindowApproach算法在机器人速度空间采集角速度与线速度，通过这些速度模拟出在未来3秒内机器人的运动轨迹，速度空间由硬件对机器人速度的限制、电机对机器人加速度的限制、障碍物对机器人速度的限制三者的交集构成； 步骤2：通过对运动轨迹进行航向角偏差、轨迹末端与终点的距离、轨迹与障碍物间的距离这几方面的评估，选出其中的最优轨迹； 步骤3：输出这组最优轨迹的角速度与线速度，构建目标函数将角速度与线速度带入 进行凸优化求解，得到平滑后的角速度与线速度，实现对机器人的运动规划； 所述步骤3中所述的构建目标函数将角速度与线速度带入进行凸优化求解的具体建立步骤： 步骤3.1：输出的最优轨迹的角速度与线速度集合s中被噪声e污染，s的观测值为： ; 步骤3.2：构建优化后的角速度与线速度集合的过程称为信号重构或者去除噪声，采用二次光滑函数： ; 其中，为双对角矩阵，即为建立的目标函数； ； 步骤3.3：通过极小化： ; 其中，得到和之间的最优权衡，其中＞0参数化了最优权衡曲线，控制了曲线的光滑性，求解得到优化后的角速度与线速度集合： ; 为主对角线为1的稀疏单位矩阵，取＝3。

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