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龙图腾网获悉上海交通大学申请的专利负载自适应电磁准零刚度隔振装置及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116480728B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310564436.2，技术领域涉及：F16F15/03；该发明授权负载自适应电磁准零刚度隔振装置及方法是由卢佳佳;张文明;颜格;亓文豪;时军委;闫寒设计研发完成，并于2023-05-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本负载自适应电磁准零刚度隔振装置及方法在说明书摘要公布了：一种负载自适应电磁准零刚度隔振装置及方法，包括：隔振器框架、设置于其内部的直线运动组件、负刚度结构组件、正刚度结构组件以及分别与直线运动组件、负刚度结构组件、正刚度结构组件相连的电路控制模块，其中：直线运动组件设置于隔振器框架的中心轴线方向，不具有双稳态特征的负刚度结构组件与具有非线性渐硬特征的正刚度结构组件依次连接并与直线运动组件相连。本发明通过非线性渐硬正刚度调制负刚度，实现准零刚度特性；电磁负刚度线圈和电磁正刚度线圈串联连接，只需要调节线圈通电电流，即可改变隔振器的额定负载而不准零刚度特性；配合传感器和微型处理器，实现准零刚度隔振器额定负载自适应和实时调节。

本发明授权负载自适应电磁准零刚度隔振装置及方法在权利要求书中公布了：1.一种负载自适应电磁准零刚度隔振装置，其特征在于，包括：隔振器框架、设置于其内部的直线运动组件、负刚度结构组件、正刚度结构组件以及分别与直线运动组件、负刚度结构组件、正刚度结构组件相连的电路控制模块，其中：直线运动组件设置于隔振器框架的中心轴线方向，不具有双稳态特征的负刚度结构组件与具有非线性渐硬特征的正刚度结构组件依次连接并与直线运动组件相连； 所述的直线运动组件包括：导杆以及分别设置于其上的第一直线轴承和第二直线轴承，其中：第一直线轴承与端盖的中心孔套合，并通过螺栓固定于端盖凸体；第二直线轴承与中框架中心孔套合，并通过螺栓与中框架连接；导杆两端分别套入第一直线轴承和第二直线轴承，并与直线轴承间隙配合； 所述的正刚度结构组件包括：圆筒线圈、第一永磁铁和套筒，其中：第一永磁铁正对于圆筒线圈；圆筒线圈底面贴合于底座表面，套筒内嵌于永磁铁中心孔，套筒加工有螺纹，旋合于导杆上；导杆上旋合有上、下限位螺母，第一永磁铁位置由上、下限位螺母位置决定； 所述的负刚度结构组件包括：锥形线圈和第二永磁铁，其中：第二永磁铁与锥形线圈同轴嵌套配置；锥形线圈与上框架相互套合，第二永磁铁中心孔与导杆相互套合，一侧与导杆轴肩贴合，另一侧由螺母压紧； 当线圈通电时，所述的第一永磁铁和圆筒线圈之间产生电磁力，力-位移关系表现出非线性渐硬刚度特征，根据安培定律可知，正刚度与电流成正比；当线圈通电时，所述的第二永磁铁和锥形线圈之间产生电磁力，力-位移关系表现出非双稳态负刚度特征根据安培定律可知，负刚度与电流成正比；改变上、下限位螺母位置调节第一永磁铁位置，利用非线性渐硬正刚度调制负刚度； 当将圆筒线圈和锥形线圈串联连接，由安培定律可知额定负载与电流成正比，通过改变线圈通电电流，可调节所述的准零刚度隔振装置额定负载而不失准零刚度特性； 相对于传统圆筒线圈和永磁铁同轴嵌套配置，所述的锥形线圈和第二永磁铁同轴嵌套配置能够在相同线圈体积下产生更大的负刚度和电磁力； 所述的负载自适应电磁准零刚度隔振是指：通过位移传感器检测负载绝对位移，通过电路控制模块中的滑模自适应控制单元计算跟踪误差后，根据跟踪误差自适应地计算得到估计负载和对应输出力后，发送电流调节指令至准零刚度隔振装置以调节正、负刚度结构组件电磁力； 所述的跟踪误差，其中：为测量位移，为期望位移； 所述的估计负载，其中：为滑模变量，为重力加速度，和为已知正常数；为期望加速度； 所述的输出力，其中：、和为电流丝法参数，为电流丝直径，为线圈通电电流，为永磁铁剩磁，、和为电流丝半径，、和为电流丝高度；和为椭圆积分参数； 所述的滑模自适应控制单元，基于滑模控制律并根据状态变量偏差，估计系统扰动，并使系统状态轨迹逐渐收敛到滑模面上，并沿着滑模面趋向坐标原点，实现系统稳定； 所述的滑模控制律是指： ，其中：、、和为控制器参数，均为正常数；为跟踪误差变化率；为弹性恢复力与阻尼力之和；为期望加速度；为饱和函数；为符号函数；为理论输出力；为最大输出力； 所述的电流调节指令是指：计算更新电流值并进行负反馈控制，具体为：，其中：为基础电流，为基础电流计算出的电磁恢复力。

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