买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉上海智能制造功能平台有限公司;上海交通大学;上海智籍机器人有限公司申请的专利自适应重力平衡的协作结构及机械臂获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116494206B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211684204.2，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权自适应重力平衡的协作结构及机械臂是由刘旭;陈先宝;陈志军;孙竞;刘仁强;高峰设计研发完成，并于2022-12-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本自适应重力平衡的协作结构及机械臂在说明书摘要公布了：本发明涉及一种自适应重力平衡的协作结构及机械臂，该自适应重力平衡的协作结构主要是由连杆摆动组件、滑动设置于连杆摆动组件的输入杆件上的第一滑块、滑动设置于连杆摆动组件的输出杆件上的第二滑块，以及用于驱动第一滑块沿输入杆件的轴向移动的平衡电机、第一弹簧补偿组件、第二弹簧补偿组件、滑轮以及牵引绳等构成。连杆摆动组件中至少有一部分形成枢转连接的枢转轴上同轴设置有一滑轮；牵引绳的一端连接第一滑块，而另一端在依次缠绕通过各滑轮后，连接第二滑块，并在缠绕过程中始终处于张紧状态。与现有技术相比，本申请提供的自适应重力平衡的协作结构及机械臂，可以弥补弹簧补偿机构在机械臂的姿态改变时无法有效平衡重力的不足。

本发明授权自适应重力平衡的协作结构及机械臂在权利要求书中公布了：1.一种自适应重力平衡的协作结构，其特征在于，包括： 连杆摆动组件，包括:用于连接腕部机械臂的输出杆件； 所述连杆摆动组件至少包括：与所述输出杆件平行且设置有第一驱动器的输入杆件、用于连接第二驱动器的第一枢转轴、用于连接第三驱动器的第二枢转轴；其中，所述输出杆件用于通过所述输入杆件、第一枢转轴以及所述第二枢转轴的旋转配合，实现沿三个自由度方向的运动； 滑动设置于所述输入杆件上的第一滑块，其中，所述第一滑块与设置于所述连杆摆动组件上的第一弹簧补偿组件相连； 用于驱动所述第一滑块沿所述输入杆件的轴向移动的平衡电机； 滑动设置于所述输出杆件上的第二滑块，其中，所述第二滑块与设置于所述连杆摆动组件上的第二弹簧补偿组件相连； 若干个设置于所述连杆摆动组件上的滑轮； 一端连接所述第一滑块，而另一端在依次缠绕通过各滑轮后，连接所述第二滑块的牵引绳，其中，所述牵引绳始终处于张紧状态。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人上海智能制造功能平台有限公司;上海交通大学;上海智籍机器人有限公司，其通讯地址为：201306 上海市浦东新区中国(上海)自由贸易试验区临港新片区环湖西二路888号C楼；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。