买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉广东工业大学申请的专利一种绳索取芯式钻采机器人与序列规划方法及控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116498227B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310296908.0，技术领域涉及：E21B19/14；该发明授权一种绳索取芯式钻采机器人与序列规划方法及控制系统是由张涛;刘家斌;许锦昌;朱海飞;管贻生设计研发完成，并于2023-03-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种绳索取芯式钻采机器人与序列规划方法及控制系统在说明书摘要公布了：本发明是一种绳索取芯式钻采机器人与序列规划方法及控制系统，其中钻采机器人包括支架、钻进驱动机构、钻管抱紧机构、钻具操作机构、钻具存储机构以及芯管操作机构；五个机构的自由度均由一组执行单元独立控制。钻具存储机构用于存放钻具，具有绕轴心转位的自由度；钻具操作机构用于抓取钻具进行转移，具有抓取、伸缩以及转移的自由度；钻进驱动机构用于驱动钻具钻进地层，具有进给和旋转的自由度；钻管抱紧机构用于夹紧钻具，钻管抱紧机构包括同轴设置的上抱紧机构以及下抱紧机构，上、下抱紧机构均具有朝向轴心夹紧的自由度；上抱紧机构装配于钻进驱动机构并随钻进驱动机构转动、移动；芯管操作机构用于打捞芯管，具有偏向和取出的自由度。

本发明授权一种绳索取芯式钻采机器人与序列规划方法及控制系统在权利要求书中公布了：1.一种绳索取芯式钻采机器人，其特征在于：包括支架6、钻进驱动机构1、钻管抱紧机构2、钻具操作机构3、钻具存储机构4以及芯管操作机构5；所述支架6用于装配所述钻进驱动机构1、钻管抱紧机构2、钻具操作机构3、钻具存储机构4以及芯管操作机构5；所述钻进驱动机构1、钻管抱紧机构2、钻具操作机构3、钻具存储机构4以及芯管操作机构5之间在水平方向存在操作间距； 所述钻具存储机构4用于存放钻具且具有绕自身轴心转位的自由度； 所述钻具操作机构3与所述钻具存储机构4高度平齐，所述钻具操作机构3用于从所述钻具存储机构4抓取所述钻具进行转移，并安装于所述钻进驱动机构1，所述钻具操作机构3的自由度包括抓取、伸缩以及转移；所述钻具包括钻管41和芯管42； 所述钻进驱动机构1装配于所述支架6，所述钻进驱动机构1用于驱动所述钻具钻进地层且具有绕自身轴心旋转以及沿竖向进给的自由度； 所述钻管抱紧机构2用于夹紧所述钻管41，所述钻管抱紧机构2包括同轴设置的上抱紧机构21以及下抱紧机构22，所述上抱紧机构21、下抱紧机构22均具有朝向自身轴心夹紧的自由度；所述上抱紧机构21装配于所述钻进驱动机构1并随所述钻进驱动机构1转动、移动；所述下抱紧机构22装配于所述支架6； 所述芯管操作机构5装配于所述支架6且位于所述钻具存储机构4上方，所述芯管操作机构5用于打捞所述芯管42并由所述钻具操作机构3转移至所述钻具存储机构4存放，所述芯管操作机构5具有偏向和取出的自由度； 所述钻进驱动机构1、钻管抱紧机构2、钻具操作机构3、钻具存储机构4以及芯管操作机构5的自由度均由一组执行单元独立控制； 所述钻具操作机构3包括伸缩机械臂32、操作架33以及操作转动装置34； 所述伸缩机械臂32的伸缩端设有用于夹取所述钻管41、芯管42的夹爪31，所述伸缩机械臂32的固定端装配于所述操作架33上； 所述操作转动装置34与所述操作架33连接以驱动所述操作架33绕轴心转动；所述操作架33转动装配于所述支架6；所述伸缩机械臂32与所述钻具存储机构4高度平齐，所述伸缩机械臂32可抓取钻具； 所述芯管操作机构5设有用于驱动所述芯管操作机构5沿水平方向直线运动的直线运动单元51和用于升降芯管的卷扬机52； 所述芯管操作机构5还设有打捞头，所述打捞头装配于所述直线运动单元51上并通过绳索与卷扬机52连接，所述卷扬机52带动所述打捞头沿竖向移动。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人广东工业大学，其通讯地址为：510090 广东省广州市越秀区东风东路729号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。