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龙图腾网获悉酷哇科技有限公司;芜湖酷哇机器人产业技术研究院有限公司申请的专利自动构建车道中心线的方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116503510B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310173872.7，技术领域涉及：G06T11/23；该发明授权自动构建车道中心线的方法及系统是由廖文龙;廖野翔;何弢设计研发完成，并于2023-02-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本自动构建车道中心线的方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种自动构建车道中心线的方法及系统，包括S1：获取车道的道路面数据和路口面数据，分为车道线和道路轨迹；S2：调整车道线的方向，使其与道路轨迹的方向保持一致；S3：根据调整后车道线，将道路分割为两个不同方向的分方向道路；步骤S4：按照道路变化处以及打断处位置，并结合道路趋势线，生成打断线；步骤S5：根据车道线和打断线，分割成路段，生成车道中心线；步骤S6：在路口面处，结合进出口的车道中心线和方向箭头的关系以及道路规则，生成路口车道中心线。通过结合道路趋势线，生成打断线，即使道路出现高度变化，但是充分考虑了道路趋势线，并经过聚类生成打断线，提高了打断线的准确度，进而可以更准确的构建车道中心线。

本发明授权自动构建车道中心线的方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种自动构建车道中心线的方法，其特征在于，包括： 步骤S1：获取待构建车道的道路面数据和路口面数据，并将其分为车道线和道路轨迹； 步骤S2：根据车道线和道路轨迹，调整车道线的方向，分为两个方向的车道线，使其与道路轨迹的方向保持一致； 步骤S3：根据调整后车道线的方向，将道路分割为两个不同方向的分方向道路； 步骤S4：根据所述分方向的道路，按照道路变化处以及打断处位置，并结合道路趋势线，生成打断线； 步骤S5：根据所述车道线和其对应的打断线，分割成路段，结合道路规则，生成车道中心线； 步骤S6：在路口面处，结合进出口的车道中心线和方向箭头的关系以及道路规则，生成路口车道中心线； 所述生成打断线具体包括： 步骤S4.1：利用道路趋势线以及车道线端点，做经端点处的趋势线方向的垂线； 步骤S4.2：根据车道线之间的距离，对所述垂线进行聚类，合并成一条打断线； 步骤S4.3：将所述打断线按照道路趋势线方向排序； 步骤S4.4：通过已排序的打断线，将道路按照打断线的顺序分成路段； 步骤S4.5：将路段中的车道线按照从上到下的顺序排序； 步骤S4.6：依次遍历从上到下相邻的两个车道线，判断上车道线相对于下车道线的距离变化趋势，取出变化拐点的坐标，根据所述坐标位置再次增加新打断线； 步骤S4.7：结合新打断线和旧的打断线，重新执行步骤S4.1～步骤S4.3； 所述生成车道中心线具体包括： 步骤S5.1：利用打断线并按照步骤S4.4和步骤S4.5，将道路和车道线分割成已经排序的路段和车道线； 步骤S5.2：依次遍历从上到下相邻的两个车道线，判断上车道线相对于下车道线的距离，是否符合生成车道中心线的宽度，以及是否符合地物约束；满足相应条件的两个车道线，根据构成车道线的点顺序，依次生成多个中心点，最后拟合生成车道中心线。

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