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龙图腾网获悉烟台大学申请的专利一种基于参数辨识的无人艇自适应控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116540734B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310668526.6，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种基于参数辨识的无人艇自适应控制方法是由马国欣;孙宏波;王兆通设计研发完成，并于2023-06-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于参数辨识的无人艇自适应控制方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于自适应的无人艇航迹控制方法，通过惯性导航设备测量无人艇的纵荡速度信号、侧向位置信号以及艏向角信号，并根据纵荡速度误差信号、侧向位置误差信号、以及艏向角误差信号通过二阶震荡微分滤波器得到滤波微分信号，并叠加相应误差积分信号组成速度误差滑模信号与艏向角误差滑模信号；再通过自适应规律设计分别对纵荡推进力与轨迹控制的无人艇转艏力矩信号进行自适应补偿，并通过定常纵荡推进力信号叠加相应的滑模非线性信号、自适应控制信号得到最终的纵荡推进力与转艏力矩，从而实现对给定速度的跟踪与期望轨迹的跟踪控制。

本发明授权一种基于参数辨识的无人艇自适应控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于参数辨识的无人艇自适应控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤S10，在无人艇上安装惯性导航设备，测量无人艇的纵荡速度信号与艏摇角速度信号，并根据无人艇任务，设置无人艇的期望纵荡速度信号，进行比较后得到无人艇的纵荡速度误差信号；再根据纵荡速度误差信号进行组合非线性变换，得到纵荡速度误差非线性信号；然后根据纵荡速度误差非线性信号通过惯性延迟环节，得到速度常值干扰惯性自适应估计信号；并根据纵荡速度误差非线性信号与纵荡速度误差信号设计速度常值干扰迭代自适应速率信号；然后再进行积分迭代，得到速度常值干扰迭代自适应估计信号；然后叠加速度常值干扰惯性自适应估计信号得到速度常值干扰参数自适应辨识总信号如下： ； ； ； ； ； ； 其中为无人艇的纵荡速度信号，为无人艇的艏摇角速度信号；为无人艇的期望纵荡速度信号；为无人艇的纵荡速度误差信号；为惯性延迟环节传递函数的微分算子；为纵荡速度误差非线性信号；、与为非线性变换的常值参数；为惯性延迟环节的时间参数，为常数；为速度常值干扰惯性自适应估计信号；为速度常值干扰迭代自适应速率信号；为速度常值干扰迭代自适应估计信号，、为常值参数信号，用于调节自适应迭代的速度快慢；为迭代周期参数，为常值；为速度常值干扰参数自适应辨识总信号； 步骤S20，根据所述的纵荡速度误差非线性信号、无人艇的纵荡速度信号与艏摇角速度信号，通过惯性延迟环节，得到平动转动耦合干扰惯性自适应估计信号；再根据所述的纵荡速度误差信号、纵荡速度误差非线性信号、无人艇的纵荡速度信号与艏摇角速度信号进行非线性组合，得到平动转动耦合干扰迭代自适应速率信号，再进行积分迭代，得到平动转动耦合干扰迭代自适应估计信号；然后叠加平动转动耦合干扰惯性自适应估计信号得到平动转动耦合干扰参数自适应辨识总信号如下： ； ； ； ； 其中为平动转动耦合干扰惯性自适应估计信号；为平动转动耦合干扰迭代自适应速率信号，为平动转动耦合干扰迭代自适应估计信号；为平动转动耦合干扰参数自适应辨识总信号；、为常值参数信号，用于调节自适应迭代的速度快慢； 步骤S30，根据所述的纵荡速度误差非线性信号、无人艇的纵荡速度信号通过惯性延迟环节，得到平动干扰惯性自适应估计信号；再根据所述的纵荡速度误差信号、纵荡速度误差非线性信号、无人艇的纵荡速度信号与艏摇角速度信号进行非线性组合，得到平动干扰迭代自适应速率信号，再进行积分迭代，得到平动干扰迭代自适应估计信号；然后叠加平动干扰惯性自适应估计信号得到平动干扰参数自适应辨识总信号如下： ； 其中为平动干扰惯性自适应估计信号；为平动干扰迭代自适应速率信号，为平动干扰迭代自适应估计信号；为平动干扰参数自适应辨识总信号；为常值参数信号，用于调节平动干扰自适应迭代的速度快慢； 步骤S40，根据所述的纵荡速度误差信号与的纵荡速度误差非线性信号进行组合积分，得到速度误差组合积分信号；然后根据所述的速度常值干扰惯性自适应估计信号与纵荡速度误差非线性信号，求解速度误差近似微分信号；最后根据所述的速度常值干扰参数自适应辨识总信号、平动转动耦合干扰参数自适应辨识总信号以及平动干扰参数自适应辨识总信号叠加纵荡速度误差信号、速度误差组合积分信号以及速度误差近似微分信号，得到最终的纵荡推进力信号，输送给无人艇推进系统，实现对无人艇期望速度的精确跟踪控制如下： ； ； ； 其中为速度误差组合积分信号；为常值参数；为速度误差近似微分信号；为纵荡推进力信号，、、为常值控制参数。

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