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龙图腾网获悉株式会社日立产机系统申请的专利起重机和起重机的控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116568628B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202180080694.2，技术领域涉及：B66C13/22；该发明授权起重机和起重机的控制方法是由桃井康行;小田井正树;家重孝二;及川裕吾设计研发完成，并于2021-08-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本起重机和起重机的控制方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种起重机，能够减少吊重摆动抑制控制引起的制动距离的增加并提高可操作性。根据吊重的目标速度vpreft和吊索长度L运算用于抑制吊重的摆动的水平移动装置的速度指令值时，从吊重的目标速度到水平移动装置的速度指令值的传递函数由ωc^2ωr^2·s^2+2ζr·ωr·s+ωr^2s^2+2ζc·ωc·s+ωc^2给出。其中，“ωc”、“ζc”是控制参数，“ωr＝sqrtgL”、“ζr＝vlgL”、“g”是重力加速度，“L”是吊索旋转中心到吊重重心的距离，“vl”是起升速度，“^”表示幂，“sqrt”表示平方根。并且，ωr、ζr、ωc、ζc满足δ＝ωcωr、ζc＝δ·ζr2+sqrtδ·ζr2^2+12的关系。

本发明授权起重机和起重机的控制方法在权利要求书中公布了：1.一种起重机，包括： 能够利用吊索的起升和下降使吊重在上下方向上移动的卷扬装置； 安装于所述卷扬装置，用于使所述吊重在水平方向上移动的水平移动装置； 用于输入所述吊重的目标速度的操作输入装置； 生成所述水平移动装置的速度指令值的速度指令值运算装置；和 按照所述水平移动装置的速度指令值来控制所述水平移动装置的速度的控制装置， 所述起重机的特征在于： 所述速度指令值运算装置具有吊重摆动抑制控制装置，该吊重摆动抑制控制装置根据所述吊重的目标速度和吊索旋转中心到吊重重心的吊索长度输出用于抑制所述吊重的摆动的所述水平移动装置的速度指令值， 所述吊重摆动抑制控制装置的从所述吊重的目标速度到所述水平移动装置的速度指令值的传递函数Gs由以下关系式给出： 其中，“ωc”、“ζc”是控制参数，“g”是重力加速度，“L”是吊索旋转中心到吊重重心的距离，“vl”是起升速度， 并且，所述关系式的ωr、ζr、ωc、ζc满足δ＝ωcωr、的关系。

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