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龙图腾网获悉东风汽车集团股份有限公司申请的专利一种综合转角控制的车道保持辅助方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116572950B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310522327.4，技术领域涉及：B60W30/12；该发明授权一种综合转角控制的车道保持辅助方法及系统是由何佼容;于晓阳;许阁设计研发完成，并于2023-05-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种综合转角控制的车道保持辅助方法及系统在说明书摘要公布了：本发明属于汽车智能驾驶技术领域，公开了一种综合转角控制的车道保持辅助方法及系统：步骤1、通过传感器获取车辆的车速V和偏航角α，并以摄像头为坐标原点，获取所述坐标原点到横坐标轴与偏出侧车道线的交叉点的横向距离Dist，其中，坐标系以车辆中心线作为纵坐标轴；步骤2，判断所述横向距离Dist和横向偏出速度Vy是否满足预设条件，满足所述预设条件时，激活车道保持辅助LKA系统；步骤3、计算综合转角，并将所述综合转角作为所述车道辅助LKA系统的输入控制量。本发明解决了车道保持辅助控制的精准性低和鲁棒性弱的问题。

本发明授权一种综合转角控制的车道保持辅助方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种综合转角控制的车道保持辅助方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤1、通过传感器获取车辆的车速V和偏航角α，并以摄像头为坐标原点，获取所述坐标原点到横坐标轴与偏出侧车道线的交叉点的横向距离Dist，其中，坐标系以车辆中心线作为纵坐标轴； 步骤2，判断所述横向距离Dist和横向偏出速度Vy是否满足预设条件，满足所述预设条件时，激活车道保持辅助LKA系统，其中，所述横向偏出速度Vy的计算公式为：； 步骤3、计算综合转角，并将所述综合转角作为车道辅助LKA系统的输入控制量； 激活所述车道保持辅助LKA系统后，计算跨道时间TLC,并计算激活累计时间t，所述跨道时间TLC的计算公式为:； 所述综合转角的计算公式为:，其中，SWA为所述综合转角，和为加权系数，SWA1为开环控制的纠偏阶段目标转角，SWA2为闭环控制的回正阶段目标转角； 当所述激活累计时间t小于等于TLC时，k1=1，k2=0；当所述激活累计时间t大于TLC，且小于2TLC时，，k1=1-k2；当所述激活累计时间t大于等于2TLC时，k1=0，k2=1。

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