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龙图腾网获悉吉林大学申请的专利一种考虑狭窄通道的移动机器人路径规划方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116576844B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310509838.2，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权一种考虑狭窄通道的移动机器人路径规划方法及系统是由崔岸;张新颖;孟庆逾;梁添锰钰;郭帅;杨萌萌设计研发完成，并于2023-05-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种考虑狭窄通道的移动机器人路径规划方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种考虑狭窄通道的移动机器人路径规划方法及系统，包括地图构建模块、初始路径求解模块和路径优化模块；地图构建模块：对机器人所处的环境包括狭窄通道进行建模描述；初始路径求解模块：改进后的RRT算法融合对狭窄通道的检测机制，从给定的起始点开始，通过对配置空间进行检索，生成新节点，不断地扩展由随机采样配置点构造的树形结构，寻找到一条从初始位置到目标位置的无碰撞路径；路径优化模块：在融合狭窄通道检测机制的RRT算法的基础上改进路径节点搜索方式，对初始路径进行优化处理，寻找父节点并寻找出一条渐近最优的优化路径；本发明对狭窄通道的响应效率高，执行速度快，得到的渐近最优路径可以保证机器人运动的安全性。

本发明授权一种考虑狭窄通道的移动机器人路径规划方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种考虑狭窄通道的移动机器人路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤： S1.环境地图的构建：对机器人所处的环境包括狭窄通道进行建模描述； S2.改进算法后的初始路径求解：改进后的RRT算法融合对狭窄通道的检测机制，从给定的起始点开始，通过对配置空间进行检索，生成新节点，不断地扩展由随机采样配置点构造的树形结构，并进行狭窄通道检测和碰撞检测，最终在扩展树中寻找到一条从初始位置到目标位置的无碰撞路径，将所有符合安全距离的新节点依次存储在初始路径的树； S3.对初始路径进行优化：在融合狭窄通道检测机制的RRT算法的基础上改进路径节点搜索方式，对初始路径进行优化处理，为初始路径中存储的新节点寻找父节点以减少路径拐点，进行狭窄通道检测和碰撞检测并寻找出一条渐近最优的优化路径； 步骤S3的具体内容包括： S31.对初始路径中存储的新节点Xnew依次执行父节点搜索函数，在节点周围范围R1的区域内为Xnew寻找已有路径节点上的新的父节点Xparent，其中，父节点组成的新路径相较于已包含在树内的其他节点所组成的路径长度最小，范围R1随着已执行过父节点搜索的Xnew节点个数的增加而逐渐缩小； S32.对父节点Xparent进行碰撞检测，当父节点Xparent所组成的新路径途中有障碍物，则该父节点失效，若无障碍物，则对父节点进行狭窄通道检测，判断Xparent所处的位置是否满足安全距离要求，满足则继续生长，不满足则停止生长； S33.将父节点Xparent与执行父节点搜索的节点Xnew进行连接，更新随机树路径； S34.重复S31-S33操作将每一次找出的父节点Xparent与终点Xgoal相连，判断两点之间的距离是否小于步长，若小于则直接相连并显示出优化后的路径； S31中的R1具体为： ； 式中：为初定范围，其值的大小根据环境地图的大小来选择，为已执行过父节点搜索的节点个数，其值的大小逐渐递增； 改进RRT算法的节点搜索方式形成的优化路径包括迷宫地图以及起始点、终止点均在长狭窄通道内的一般地图。

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