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龙图腾网获悉北京理工大学;北京理工大学长三角研究院(嘉兴)申请的专利一种跨视角多目标实时轨迹跟踪方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116580107B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310506863.5，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权一种跨视角多目标实时轨迹跟踪方法是由尤天顺;刘明;杨鹏;董立泉;褚旭红;赵跃进;孔令琴;惠梅设计研发完成，并于2023-05-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种跨视角多目标实时轨迹跟踪方法在说明书摘要公布了：一种跨视角多目标实时轨迹跟踪方法本发明公开了一种跨视角多目标实时轨迹跟踪方法，将机器视觉图像采集系统与主控平台结合实现分布式采集，集中式处理系统架构，通过四套及以上大视场高速相机实现大场景下针对多目标多视角实时图像采集，实现多目标运动轨迹跟踪。本发明使用不少于四套采集系统实现全场景视角覆盖，解决了单一视角采集方式存在的目标定位精度差且存在因互相遮挡导致的目标位置信息丢失等问题。相比基于深度学习模型的目标定位方法，通过多相机联合解算目标位置能够实现更高的定位精度、更好的定位鲁棒性以及更高的帧率。

本发明授权一种跨视角多目标实时轨迹跟踪方法在权利要求书中公布了：1.一种跨视角多目标实时轨迹跟踪方法，其特征在于：包括如下步骤： S1、对不少于四台相机进行内参标定和外参标定；使用张正友标定法获取每台相机的内参矩阵，在采集区域内选定不少于4个标志点，通过全站仪测定标志点在空间坐标系下的三维坐标，利用PnP标定方法获取相机外参中的旋转矩阵R及平移矩阵t； S2、在场地内分散布置不少于四套视频采集单元，使得采集范围覆盖整个场地，且场地内任意位置均处于两套及以上采集单元的重叠视场中；各采集单元通过高速相机拍摄目标图像，计算目标在三维空间中的投影点坐标； S3、在目标上配置波长为850nm的红外发射模块，同时在所有视频采集单元的镜头部分加装红外滤光片，将工作波段由可见光调整至红外波段，使采集图像中目标信息与环境背景分离； S4、通过主控平台获取所有视频采集单元采集的同一时刻的目标图像和投影点坐标信息，解算目标在三维空间中的真实坐标，并生成目标的运动轨迹曲线； 通过硬件级与软件级双重同步机制确保数据采集的一致性；所述硬件级同步通过信号发生器产生方波信号触发所有相机同时采集；所述软件级同步通过为每帧图像和点数据匹配时间戳，并对不同相机同帧数据进行校验； S5、当存在多个运动目标时，采用K-means聚类算法对不同相机采集到的同一目标数据进行归类分离；以被测目标数量作为聚类类别数，将不同视角相机采集的相机坐标-投影点对进行配对，以距离两条线段欧氏距离之和最短的点作为初始质心，将同一类别对应的相机坐标-投影点对传递至数据处理部分，实现多目标轨迹跟踪。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北京理工大学;北京理工大学长三角研究院(嘉兴)，其通讯地址为：100081 北京市海淀区中关村南大街5号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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