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龙图腾网获悉杭州宇树科技有限公司申请的专利一种清洁机器人和回位弹性结构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116602584B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310608629.3，技术领域涉及：A47L11/24；该发明授权一种清洁机器人和回位弹性结构是由王兴兴;王凯设计研发完成，并于2023-05-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种清洁机器人和回位弹性结构在说明书摘要公布了：本发明涉及清洁技术领域，公开了一种清洁机器人和回位弹性结构。本发明的一种清洁机器人，包括机身、弹性活动组件、清洁转盘，所述弹性活动组件包括活动组件、弹性件、第一连接部和第二连接部，所述弹性活动组件设于所述清洁转盘内，所述第一连接部通过所述第二连接部驱动所述刷头旋转，并能相对所述刷头产生位移，当所述刷头受到外力干涉时，所述刷头能退让。本发明提供的一种清洁机器人，通过在清洁机器人上设置可自动伸缩退让的刷头，当所述刷头碰到墙角时，刷头可以进行位姿变换，使得刷头能与墙角更为贴合，从而能通过刷头的旋转，能实现对房间内的阴角等卫生死角位置的有效清洁，结构简单、实用，切实可行。

本发明授权一种清洁机器人和回位弹性结构在权利要求书中公布了：1.一种清洁机器人，其特征在于，包括机身1、弹性活动组件、清洁转盘，所述弹性活动组件包括活动组件、弹性件、第一连接部4和第二连接部11， 所述第一连接部4和第二连接部11通过活动组件相互移动，并通过弹性件复位； 所述活动组件包括相互交叉设于所述第二连接部11上的导轨一5和导轨二6，所述导轨一5和所述导轨二6的交叉点处设有能分别在所述导轨一5和所述导轨二6上滑动的底座7，所述第一连接部4固定于所述底座7上，使得第二连接部11能相对第一连接部4移动，并能传递扭矩；从而能够有效提升清扫效果； 所述清洁转盘包括刷头3； 所述弹性活动组件设于所述清洁转盘内，所述第一连接部4通过所述第二连接部11驱动所述刷头3旋转，并能相对所述刷头3产生位移，当所述刷头3受到外力干涉时，所述刷头3退让，所述第一连接部4偏离所述刷头3的几何中心； 或者，所述弹性活动组件设于所述机身1内，所述第一连接部4与所述刷头3直接固定连接，所述第二连接部11通过所述第一连接部4驱动所述刷头3旋转；当所述刷头3受到外力干涉时，所述刷头3退让，并能相对所述第二连接部11产生位移。

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