北京理工大学赵江波获国家专利权
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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利一种基于证据理论的液压四足机器人触地检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116604552B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310496037.7，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于证据理论的液压四足机器人触地检测方法是由赵江波;王然江;邓君豪;王军政;汪首坤;李静;沈伟;马立玲设计研发完成，并于2023-05-05向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于证据理论的液压四足机器人触地检测方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于证据理论的液压四足机器人触地检测方法，采用三种不同数据源获得关节的关节力矩特征值后，再采用证据理论融合三种关节力矩特征值，相比于单独使用力传感器和单独使用位移传感器，本发明融合了力传感器和位移传感器的数据信息，触地检测准确度更高，实时性更好，还能大大提高触地检测判断的鲁棒性，为液压四足机器人步态规划和控制奠定良好基础。
本发明授权一种基于证据理论的液压四足机器人触地检测方法在权利要求书中公布了：1.一种基于证据理论的液压四足机器人触地检测方法，其特征在于，包括以下步骤： S1：采用三种不同的数据源获取液压腿三个关节触地前后的等效关节力矩差值，得到不同数据源对应的差值向量，其中，三种数据源分别为：仅采用固连在液压腿上的力传感器的数据作为数据源、仅采用固连在液压腿上的位移传感器的数据作为数据源、同时采用位移传感器的数据和力传感器的数据作为数据源；三个关节分别为髋关节、臀关节、膝关节； S2：采用最小二乘法分别融合各差值向量中的三个等效关节力矩差值，分别得到三个差值向量对应的关节力矩特征值，其中，关节力矩特征值取不同值时，其对应的三个互相独立的概率事件“未触地”、“触地”、“不确定触地或未触地”具有不同的概率； S3：按照证据理论的原理融合三个关节力矩特征值，得到各关节力矩特征值对应的概率事件被判定为已经发生的概率和被判定为可能发生的概率，并根据两个概率与概率阈值之间的大小，判断液压腿的实际触地状态。
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