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龙图腾网获悉漳州立达信光电子科技有限公司申请的专利机器人跟踪方法、控制终端、机器人及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116661504B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310593438.4，技术领域涉及：G05D1/686；该发明授权机器人跟踪方法、控制终端、机器人及存储介质是由孔祥楠;白霖抒;刘秋瑞;林友钦设计研发完成，并于2023-05-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人跟踪方法、控制终端、机器人及存储介质在说明书摘要公布了：本发明提供一种机器人跟踪方法、控制终端、机器人及存储介质。上述方法包括：若目标跟踪器的置信度小于第一预设值，则确定初始目标丢失；若目标跟踪器的置信度不小于第一预设值，则获取当前帧图像、前一帧图像及初始目标的HSV特征，并基于当前帧图像、前一帧图像及初始目标的HSV特征确定跟踪概率；若跟踪概率小于第二预设值，则确定初始目标丢失；若跟踪概率不小于第二预设值，则确定初始目标未丢失。本发明根据置信度初步确定目标是否丢失，再通过HSV特征复判目标是否丢失，可准确判定跟踪目标是否丢失，有效提高了判定的准确度。

本发明授权机器人跟踪方法、控制终端、机器人及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种机器人跟踪方法，其特征在于，应用于机器人，所述机器人采用目标跟踪器对目标进行跟踪；上述方法包括： 若所述目标跟踪器的置信度小于第一预设值，则确定初始目标丢失； 若所述目标跟踪器的置信度不小于所述第一预设值，则获取当前帧图像、前一帧图像及所述初始目标的HSV特征，并基于所述当前帧图像、所述前一帧图像及所述初始目标的HSV特征确定跟踪概率； 若所述跟踪概率小于第二预设值，则确定所述初始目标丢失； 若所述跟踪概率不小于所述第二预设值，则确定所述初始目标未丢失； 所述基于所述当前帧图像、所述前一帧图像及所述初始目标的HSV特征确定跟踪概率，包括： 确定所述当前帧图像的检测框与所述当前帧图像跟踪框的交并比； 确定所述前一帧图像的跟踪框与所述当前帧图像的跟踪框的尺度比； 确定当前目标的HSV特征与所述初始目标的HSV特征的余弦相似性； 根据所述交并比、所述尺度比及所述余弦相似性，结合第一公式确定所述跟踪概率； 所述第一公式为： 其中，为所述跟踪概率，分别为所述交并比、所述尺度比及所述余弦相似性，分别为所述交并比、所述尺度比及所述余弦相似性对应的权重。

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