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龙图腾网获悉广西柳工机械股份有限公司申请的专利点云帧及深度图生成方法、装置、电子设备和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116664648B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310643979.3，技术领域涉及：G06F16/50；该发明授权点云帧及深度图生成方法、装置、电子设备和存储介质是由刘平;孙金泉;蔡登胜设计研发完成，并于2023-06-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本点云帧及深度图生成方法、装置、电子设备和存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种点云帧及深度图生成方法、装置、电子设备和存储介质。其中，该方法包括：获取地图点云数据和预设点云截取参数，按照所述预设点云截取参数处理所述地图点云数据以得到中间矩阵，所述中间矩阵至少包括以下属性信息：点云三维坐标、点云深度值，按照所述中间矩阵中的所述点云三维坐标和所述点云深度值生成虚拟激光雷达点云帧以及虚拟激光雷达深度图。本发明实施例通过根据预设点云截取参数处理地图点云数据得到中间矩阵，并根据该中间矩阵同时生成虚拟激光雷达点云帧及其对应虚拟激光雷达深度图，简化了虚拟激光雷达点云帧与深度图的生成过程，使得生成效率和实时性大幅提升。

本发明授权点云帧及深度图生成方法、装置、电子设备和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种点云帧及深度图生成方法，其特征在于，所述方法包括： 获取地图点云数据和预设点云截取参数； 按照所述预设点云截取参数处理所述地图点云数据以得到中间矩阵，所述中间矩阵至少包括以下属性信息：点云三维坐标、点云深度值； 按照所述中间矩阵中的所述点云三维坐标和所述点云深度值生成虚拟激光雷达点云帧以及虚拟激光雷达深度图； 其中，所述按照所述预设点云截取参数处理所述地图点云数据以得到中间矩阵，包括： 将所述预设点云截取参数中的预设坐标原点作为虚拟激光雷达坐标系的坐标原点，以及将所述预设点云截取参数中的预设虚拟激光雷达朝向作为所述虚拟激光雷达坐标系的X轴正方向以建立所述虚拟激光雷达坐标系； 将所述地图点云数据中的所有点云转换到所述虚拟激光雷达坐标系得到第一虚拟点云集合； 按照所述预设点云截取参数中的虚拟激光雷达水平视场角、虚拟激光雷达垂直视场角、虚拟激光雷达水平方向角分辨率、虚拟激光雷达垂直方向角分辨率、虚拟激光雷达最远可视距离以及虚拟激光雷达最近可视距离，对所述第一虚拟点云集合中的所述点云进行视野范围筛选得到第二虚拟点云集合； 利用预设深度图坐标映射公式确定所述第二虚拟点云集合中各所述点云对应的深度图行坐标和深度图列坐标； 将所述虚拟激光雷达水平视场角与所述虚拟激光雷达水平方向角分辨率的比值作为所述中间矩阵的行数，将所述虚拟激光雷达垂直视场角与所述虚拟激光雷达垂直方向角分辨率的比值作为所述中间矩阵的列数，并基于所述行数和所述列数创建所述中间矩阵； 利用预设视野遮挡条件以及所述深度图行坐标和所述深度图列坐标，将所述第二虚拟点云集合中对应的所述点云映射到所述中间矩阵。

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