浙江零跑科技股份有限公司戚子恒获国家专利权
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龙图腾网获悉浙江零跑科技股份有限公司申请的专利一种基于迭代优化的速度规划方法、计算机设备、可读存储介质及机动车获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116674592B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310803600.0，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权一种基于迭代优化的速度规划方法、计算机设备、可读存储介质及机动车是由戚子恒设计研发完成，并于2023-06-30向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于迭代优化的速度规划方法、计算机设备、可读存储介质及机动车在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于迭代优化的速度规划方法、计算机设备、可读存储介质及机动车，涉及自动驾驶技术领域，用于在车辆运行自动驾驶时对自车的速度进行速度规划，包括如下步骤：获取自车的规划路径以及自车周围障碍物的预测轨迹以生成障碍物边界；根据障碍物边界生成速度优化函数；对速度优化函数迭代求解；根据迭代求解生成速度曲线。本发明在兼顾各种约束限制的同时，确保运算效率。
本发明授权一种基于迭代优化的速度规划方法、计算机设备、可读存储介质及机动车在权利要求书中公布了：1.一种基于迭代优化的速度规划方法，用于在车辆运行自动驾驶时对自车的速度进行速度规划，其特征在于，所述速度规划方法包括如下步骤： 获取自车的规划路径以及自车周围障碍物的预测轨迹以生成障碍物边界； 根据障碍物边界生成速度优化函数； 对速度优化函数迭代求解； 根据迭代求解生成速度曲线； 其中，根据障碍物边界生成速度优化函数包括如下步骤： 将速度曲线转换为优化变量向量； 确定速度优化目标获取优化代价函数； 根据限制条件确定函数约束簇； 其中，将速度曲线转换为优化变量向量包括如下步骤： 对时间t进行采样，采样间隔为Δt，将时间域分割成n段，将速度曲线st分割成n段长度为Δt的速度曲线，分割后的速度曲线为： 其中，k=1…n，为的一阶微分项，为的二阶微分项，为的三阶微分项； 对每段速度曲线按照如下公式进行约束： 根据如下公式将n段速度曲线转换成优化变量向量： 其中，x为优化变量向量。
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