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龙图腾网获悉OPPO广东移动通信有限公司申请的专利稠密物体语义地图构建方法、装置、存储介质及电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116704029B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310681541.4，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权稠密物体语义地图构建方法、装置、存储介质及电子设备是由吴若溪设计研发完成，并于2023-06-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本稠密物体语义地图构建方法、装置、存储介质及电子设备在说明书摘要公布了：本说明书实施例公开了一种稠密物体语义地图构建方法、装置、存储介质及电子设备，其中，方法包括：基于RGB图像进行物体目标检测处理，得到二维检测框信息和物体类别信息，以及基于RGB图像进行视觉SLAM处理，得到视觉SLAM，确定视觉SLAM中的三维地图点云和相机位姿，基于所述RGB图像、所述二维检测框信息、所述物体类别信息、所述三维地图点云和所述相机位姿构建初始物体语义地图，基于RGB图像、Depth图像和视觉SLAM的所述相机位姿构建全局场景点云，对所述全局场景点云进行滤波，得到稠密点云地图，对初始物体语义地图和稠密点云地图进行地图拟合，得到所处场景下的稠密物体语义地图。

本发明授权稠密物体语义地图构建方法、装置、存储介质及电子设备在权利要求书中公布了：1.一种稠密物体语义地图构建方法，其特征在于，所述方法包括： 获取所处场景的RGBD图像数据，所述RGBD图像数据包括RGB图像和Depth图像； 基于所述RGB图像进行物体目标检测处理，得到二维检测框信息和物体类别信息，以及基于所述RGB图像进行视觉SLAM处理，得到视觉SLAM； 确定所述视觉SLAM中的三维地图点云和相机位姿，对所述RGB图像对应的灰度图像进行直线检测分割处理，得到二维直线检测结果，基于所述二维检测框信息、所述物体类别信息和所述三维地图点云进行物体关联处理，得到物体关联数据集，基于所述二维直线检测结果和所述物体关联数据集进行物体姿态预估处理，得到物体的三维检测框姿态信息，基于所述相机位姿对所述物体的三维检测框姿态信息进行BA优化处理，得到初始物体语义地图； 基于所述RGB图像、所述Depth图像和所述视觉SLAM的所述相机位姿构建全局场景点云，对所述全局场景点云进行滤波，得到稠密点云地图； 对所述初始物体语义地图和所述稠密点云地图进行地图拟合，得到所处场景下的稠密物体语义地图。

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