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龙图腾网获悉河海大学申请的专利一种水下养殖物检测与抓取方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116739941B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310793801.7，技术领域涉及：G06T5/00；该发明授权一种水下养殖物检测与抓取方法及装置是由刘艳;张欣蕾;顾文凯;霍冠英;李庆武设计研发完成，并于2023-06-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种水下养殖物检测与抓取方法及装置在说明书摘要公布了：本发明属于水下探测技术领域，具体涉及一种水下养殖物检测与抓取方法及装置。该方法包括，获取两个以平行双目形式安装的相机拍摄的左视图、右视图；对左视图、右视图进行复原；对复原后的左视图、右视图中的养殖物进行检测，获取养殖物的目标框；对养殖物的目标框区域进行立体匹配，获得左视图的视差；根据左视图的视差计算养殖物的尺寸和位置；根据养殖物的位置和尺寸抓取养殖物。本发明可自动获取水下场景的光学双目图像，确定多种水下养殖物目标的距离和尺寸并实施抓取，提高水产捕捞效率与智能化水平。

本发明授权一种水下养殖物检测与抓取方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种水下养殖物检测与抓取方法，其特征在于，包括， 获取两个以平行双目形式安装的相机拍摄的左视图、右视图； 对左视图、右视图进行复原，包括， 其中，复原前的左视图、右视图记为原始图像，为像素点在复原后图像中通道的像素值，为像素点在原始图像中通道的像素值，为通道的背景光强度，，、、为RBG色彩通道中的红、绿、蓝三通道，为像素点处通道的透射率； 其中，背景光强度的求取过程为： 将融合雾线的暗通道图中像素点的像素值按从小到大排列，取前10%的像素点，并在原始图像的这些像素点中，分别寻找红、绿、蓝三通道中最低像素值的像素点，将红、绿、蓝三通道的最低像素值作为红、绿、蓝三通道的背景光值、、； 像素点处通道的透射率的求取过程为： 构造最小化函数： 其中，为平衡系数，为以像素点为中心的局部区域块，为内的像素点；为像素点处红通道的最大透射率；为根据雾线求取的的标准差；为像素点处红通道的透射率；为像素点处红通道的透射率；、分别为像素点、像素点在原始图像的红通道中的像素值； 的计算公式如下： 其中，为像素点处红通道的初始透射率；为像素点处红通道的透射率下限阈值， 的计算公式如下： 其中，、分别为像素点在原始图像的绿、蓝通道中的像素值；为红光与绿光的衰减系数比，为红光与蓝光的衰减系数比； 设定，通过迭代对最小化函数进行求解得到，并按下式求得像素点处绿通道的透射率、像素点处蓝通道的透射率： ， 其中，、、分别为红光、绿光、蓝光在水中的衰减系数； 对复原后的左视图、右视图中的养殖物进行检测，获取养殖物的目标框； 对养殖物的目标框区域进行立体匹配，获得左视图的视差； 根据左视图的视差计算养殖物的尺寸和位置； 根据养殖物的位置和尺寸抓取养殖物。

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