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龙图腾网获悉浙江大学台州研究院申请的专利一种金属波纹管的外观缺陷检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116748163B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310947249.2，技术领域涉及：B07C5/34；该发明授权一种金属波纹管的外观缺陷检测方法是由林建宇;陈浙泊;陈一信;陈镇元;张一航;潘凌锋;叶雪旺;余建安;陈龙威;吴荻苇设计研发完成，并于2023-07-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种金属波纹管的外观缺陷检测方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种金属波纹管的外观缺陷检测方法,包括上位机、侧面视觉系统、上料框、上料机构、检测移动模组、移动轮组、检测视觉系统、下料机构和下料框，上位机分别与侧面视觉系统、上料机构、检测移动模组、检测视觉系统、下料机构电性连接，本发明实现了对半成品金属波纹管外观的自动化非接触式光学检测，同时根据外观检测结果对波纹管进行分拣，剔除了良品，解决了人工检测存在的弊端，从而保证产品质量；同时，本发明大大减少了人工工作量，降低了人工成本。

本发明授权一种金属波纹管的外观缺陷检测方法在权利要求书中公布了：1.一种金属波纹管的外观缺陷检测方法，其特征在于：包括以下步骤： 步骤1：将侧面视觉系统定位的图像坐标转换到上料机构的物理坐标； 步骤2：将装载有待检波纹管的上料框运至上料机构所在的上料区域，上位机输入上料框的长度、宽度、高度参数以及上料框内待检波纹管的外径尺寸以及长度参数； 步骤3：侧面视觉系统采集待检波纹管图像进行视觉定位检测，获得待检波纹管的定位坐标，并将定位坐标发送上料机构； 步骤4：根据输入的待检波纹管的长度参数，调整两组上料夹爪机构的间距，上位机控制上料运动模组将上料夹爪移动至步骤3的定位坐标位置，上料夹爪夹取待测波纹管，夹取后移动至上出料位； 步骤5：上位机启动检测夹取移动模组，检测夹取移动模组控制检测夹爪移动，直至检测夹爪判断传感器判断检测夹爪到达上出料位，检测夹取移动模组停止运动，检测夹爪夹取待测波纹管，上料夹爪松开待测波纹管，上料机构回到起始位置； 步骤6：检测夹取移动模组控制检测夹爪反向移动，将待测波纹管拉直； 步骤7：上位机启动移动模组，移动模组将待测波纹管向检测视觉系统方向移动，波纹管位置检测传感器检测到待测波纹管达到检测准备位置，移动模组继续移动，上位机启动气缸控制滚轮从初始位置移动至指定位置对待测波纹管进行支撑和限制，移动模组将待测波纹管移动至检测位； 步骤8：移动模组的启动通过上位机触发四组视觉成像采集模块采集图像，四组视觉成像采集模块采集待测波纹管圆周以及轴向不同位置的图像并进行外观检测，将外观检测结果发送至下料机构； 所述步骤8中视觉成像采集模块连续采集方式采集图像，单帧图像的外观检测包括以下步骤： 步骤8.1：采集一帧单通道、8位位深的灰度图像，其灰度等级分为256级，范围为0-255,0表示黑色，255表示白色； 步骤8.2：根据波纹管在视场中的成像区域，提取检测区域图像，检测区域图像的长度与波纹管的成像区域长度等长，宽度为波纹管的成像区域宽度的1.5倍，中心为于波纹管成像区域中心； 步骤8.3：将步骤8.2提取的检测区域图像大小缩小14，得到缩小图像，缩小图像的每个像素点灰度值为缩小前原图像对应上下左右四个相邻像素点灰度值的均值； 步骤8.4：对缩小图像进行灰度阈值二值化获得灰度图像，比较灰度图像中像素点灰度值是否大于设定值，若是，将此像素点的灰度值置为255，若否，将此像素点的灰度值置为0； 步骤8.5：提取灰度图像的外轮廓得到外轮廓集，外轮廓包括波纹管边缘整体成像轮廓和点数较少的干扰轮廓； 步骤8.6：遍历外轮廓集，提取波纹管边缘整体成像轮廓,波纹管边缘整体成像轮廓为点数最多的轮廓； 步骤8.7：计算波纹管边缘整体成像轮廓的最小外接矩形,获取最小外接矩形参数，参数包括最小外接矩形中心、旋转角度、长度和宽度； 步骤8.8：根据最小外接矩形参数和视场设定间距值，在步骤8.2的检测区域图像中提取待测物检测区域图像； 步骤8.9：对待测物检测区域图像进行中值滤波,得到中值滤波图像; 步骤8.10：对中值滤波图像进行灰度阈值二值化，得到灰度二值化图像，比较灰度二值化图像中像素点的灰度值是否大于设定值，若是，则将此像素点的灰度值置为255，若否，则将此像素点的灰度值置为0； 步骤8.11：对灰度二值化图像进行形态学闭运算处理，滤除连通区域面积小于面积设定值的黑色区域，得到新区域图像； 步骤8.12：提取新区域图像的轮廓，得到轮廓集，轮廓集包括外轮廓集以及封闭外轮廓包含的内轮廓集； 步骤8.13：遍历步骤8.12的轮廓集，提取点数最多的外轮廓以及内轮廓，并记录外轮廓点数和内轮廓点数，外轮廓以及内轮廓为待测物检测区域成像轮廓； 步骤8.14：判断步骤8.13得到的外轮廓点数是否大于设定外轮廓点数，若是，则判定存在灰黑缺陷，且黑灰缺陷与边界黏连；若否，执行步骤8.15； 步骤8.15：判断步骤8.13得到的内轮廓点数是否大于设定内轮廓点数，若是，则判定存在黑灰缺陷；若否，则判定不存在黑灰缺陷； 步骤9：移动模组将已测波纹管移动至下出料位，移动模组停止运行，并通过上位机触发四组视觉成像采集模块停止采集图像； 步骤10：上位机控制下料机构移动至下出料位，下料机构从检测夹爪夹取已测波纹管，根据外观检测结果将已测波纹管放置在良品框或不良品框； 步骤11：结束步骤。

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