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龙图腾网获悉华东理工大学申请的专利一种外六角螺栓装配控制方法、系统、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116766196B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310844134.0，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种外六角螺栓装配控制方法、系统、设备及存储介质是由章兰珠;汪小勇设计研发完成，并于2023-07-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种外六角螺栓装配控制方法、系统、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及一种外六角螺栓装配控制方法、系统、设备及存储介质，该方法包括：采集螺栓工件的螺栓帽图像数据信息，与模板螺栓帽图像进行图像配准处理，求解当前螺栓工件的对称抓取位姿；基于激光传感器采集的距离信息，求解安装平面法向量，并通过法向姿态估计结果对机械臂末端和相机进行姿态调整；根据安装平面图像数据信息，对安装平面上螺纹孔进行定位，通过激光传感器检测螺栓靠近螺纹孔的距离；基于力矩传感器采集的力矩信息和机械臂末端轴转角信息设定螺栓装配过程中扭矩转角变化率阈值，若在装配过程中超过阈值，则装配机器人沿逆向运动轨迹旋出至初始拧紧位置。与现有技术相比，本发明实现了全自动安装，具有效率高、准确性高的优点。

本发明授权一种外六角螺栓装配控制方法、系统、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种外六角螺栓装配控制方法，其特征在于，该方法包括： 采集螺栓工件的螺栓帽图像数据信息，并与模板螺栓帽图像进行图像配准处理，求解当前螺栓工件的对称抓取位姿，包括：对模板螺栓帽图像进行中心位置和抓取姿态标定，通过遍历模板螺栓帽图像中所有轮廓边缘点求解模板螺栓帽的最大内接圆的圆心坐标，即抓取中心坐标； 通过霍夫变换对模板螺栓帽图像中的轮廓进行拟合，求解模板螺栓帽抓取角度位姿信息； 确定拍摄位置和拍摄角度，并利用固定在机械夹爪上的视觉检测模块采集螺栓物料中的螺栓帽图像信息；通过对比当前螺栓帽图像与模板螺栓帽图像经快速傅里叶变换与极坐标变换处理后的频谱图，并利用相位相关方法求解出当前螺栓帽相对于模板螺栓帽的平移和缩放尺寸，通过图像的旋转不变性求解出两图像之间的旋转角度，最终确定机械夹爪夹取螺栓帽所需要调整的旋转角度和夹取中心坐标，即为当前螺栓工件的对称抓取位姿； 基于激光传感器采集的距离信息，求解安装平面的法向量，并通过法向姿态估计结果对机械臂末端和相机进行姿态调整，包括：根据采集的安装平面图像数据信息，对安装平面上螺纹孔进行定位，通过激光传感器检测螺栓靠近螺纹孔的距离；利用上位机控制机器人运动到安装平面正上方，控制机器人的相机采集安装平面的螺纹孔图像信息，经过滤波处理后基于螺纹孔外形对螺纹孔进行定位，求解螺纹孔在机器人基坐标系下的位姿，将螺栓杆的轴线与此时的螺纹孔的轴线对齐，并利用激光传感器实时监测螺栓杆靠近螺纹孔的距离数据； 基于力矩传感器采集的力矩信息和机械臂末端轴转角信息设定螺栓装配过程中力矩转角变化率阈值，若在装配过程中超过阈值，则装配机器人沿逆向运动轨迹旋出至初始拧紧位置，包括： 通过六维力矩传感器和机械臂上位机实时监测螺栓杆进入螺纹孔后的拧紧力矩数据和螺栓装配过程中的转角数据，计算装配过程中拧紧力矩随转角变化的变化率，确定装配过程中力矩转角变化率是否超过设定阈值； 若力矩转角变化率超过阈值，则判定当前螺栓装配过程中出现装配故障，则装配机器人沿逆向运动轨迹旋出至初始拧紧位置，重新对螺纹孔进行定位，并重新进行装配操作； 所述装配故障包括螺纹配合过程出现交叉、卡滞和滑移。

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