北京机械设备研究所刘超获国家专利权
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龙图腾网获悉北京机械设备研究所申请的专利电动舵机控制量增量处理及换向防短路控制方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116794971B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210249654.2，技术领域涉及：G05B13/02；该发明授权电动舵机控制量增量处理及换向防短路控制方法及装置是由刘超;魏厚震;余东东;刘冠达;李磊;方豪;商书宇;王皓;宋贯华设计研发完成，并于2022-03-14向国家知识产权局提交的专利申请。
本电动舵机控制量增量处理及换向防短路控制方法及装置在说明书摘要公布了：本发明涉及一种电动舵机控制量增量处理及换向防短路控制方法及装置，方法包括：控制量增量处理步骤：将前一控制周期的输出控制量分成大于0、小于0或等于0三种情况，结合当前控制量的大小和符号，分别对当前控制量的幅度进行动态调整后输出控制量增量处理的当前输出控制量；换向防短路控制步骤：根据输入的换向防短路控制输入量与前一控制周期的输出控制量的符号变化，对电动舵机驱动器控制方向和控制量大小进行处理，执行换向防短路输出逻辑，输出换向防短路控制的当前输出控制量。本发明采用非线性的方法，解决电动舵机指令快速变化时电动舵机发热及驱动器换向短路问题。
本发明授权电动舵机控制量增量处理及换向防短路控制方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种电动舵机控制量增量处理及换向防短路控制方法，其特征在于，包括： 控制量增量处理步骤：将前一控制周期的输出控制量分成大于0、小于0或等于0三种情况，结合当前控制量的大小和符号，分别对当前控制量的幅度进行动态调整后输出第一控制量；所述第一控制量作为控制量增量处理的当前输出控制量； 换向防短路控制步骤：根据输入的换向防短路控制输入量与前一控制周期的输出控制量的符号变化，对电动舵机驱动器控制方向和控制量大小进行处理，执行换向防短路输出逻辑，输出第二控制量；所述第二控制量作为换向防短路控制的当前输出控制量；所述换向防短路控制输入量为控制量增量处理步骤中的当前控制量或第一控制量。
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