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龙图腾网获悉杭州哇洗智能科技有限公司申请的专利基于激光SLAM的AGV多邻域路径规划优化方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116804766B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211130984.6，技术领域涉及：G01S17/89；该发明授权基于激光SLAM的AGV多邻域路径规划优化方法是由张科文;沈敏亮;张木成设计研发完成，并于2022-09-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于激光SLAM的AGV多邻域路径规划优化方法在说明书摘要公布了：本发明公开基于激光SLAM的AGV多邻域路径规划优化方法，包括AGV导航框架，所述AGV导航框架包括地图加载模块、传感器数据模块、路径规划模块以及AGV控制模块；路径规划方法包括以下步骤：1初始化，建立栅格地图；2设置起点、终点；3改进的32邻域搜索算法在建立的栅格地图上搜索路径，同时在此过程中再利用动态窗口算法来保证算法搜索过程中避免障碍物；4对一些关键折点进行筛选，然后利用B样条方法对路径轨迹进行曲线优化；5验证获取的路径的优越性；6获得全局最优路径。在改进算法下，AGV能够成功地规划出了一条从起点到任意指定目标点的最优路径，实现AGV导航功能并完成路径规划，同时验证本论文提出的算法的可行性与准确性。

本发明授权基于激光SLAM的AGV多邻域路径规划优化方法在权利要求书中公布了：1.基于激光SLAM的AGV多邻域路径规划优化方法，其特征在于，包括AGV导航框架，所述AGV导航框架包括地图加载模块、传感器数据模块、路径规划模块以及AGV控制模块； 路径规划方法包括以下步骤： 1初始化，建立栅格地图； 2设置起点、终点； 3改进的32邻域搜索算法在建立的栅格地图上搜索路径，同时在此过程中再利用动态窗口算法来保证算法搜索过程中避免障碍物，防止判断到达目标点； 4改进A*算法搜索路径，需要对一些关键折点进行筛选，然后利用B样条方法对路径轨迹进行曲线优化，其中动态窗口算法保证路径搜索过程中实时避障； 通过采用B样条曲线拟合32邻域搜索得到的路径点；所述B样条曲线拟合的步骤为： 设n+1个角点构成多边形，则基于k次的拟合曲线表达式为： ， 上式中Fi,ku为基函数，表示为： ， 然而： ， 则B样条曲线可表示为： ， 其中：u∈[0,1]； n为样条的阶次； Pi为第i个控制点的坐标值，整条曲线由多段B样条曲线平滑地连接而成； 5验证获取的路径的优越性； 6获得全局最优路径。

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