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龙图腾网获悉南京航空航天大学申请的专利一种基于超声波和PVDF材料的水下机器人矢量环境检测装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116819539B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310600601.5，技术领域涉及：G01S15/93；该发明授权一种基于超声波和PVDF材料的水下机器人矢量环境检测装置是由汪子淇;邹屹祁;葛旺;何健超;符恒;梁思怡;徐弈新;庄迪;张家琪;常永瑞;刘梦瑶设计研发完成，并于2023-05-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于超声波和PVDF材料的水下机器人矢量环境检测装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于超声波和PVDF材料的水下机器人矢量环境检测装置，由超声波检测舱、PVDF流场检测区和数据处理舱组成；超声波检测舱由超声波检测舱盖、超声波检测舱体、紧固螺母、超声波检测头和走线管组成；PVDF流场检测区由PVDF流场检测传感器、传感器支座和支架组成；数据处理舱由数据处理舱体和底座组成；在整体结构上，超声波检测舱和数据处理舱由PVDF流场检测区连接，该装置把传感器布置在六个方向上，能够较为精确地测量并计算水下矢量环境；设计了一种四电极PVDF材料流场传感器，使得装置能够同时检测横向X、Y方向和纵向Z方向的合力和力偶；同时该装置作为机器人模块，与机器人连接只需制造出对应的安装结构并竖直安装该装置即可。

本发明授权一种基于超声波和PVDF材料的水下机器人矢量环境检测装置在权利要求书中公布了：1.一种基于超声波和PVDF材料的水下机器人矢量环境检测装置，其特征在于，包括超声波检测舱1、PVDF流场检测区2和数据处理舱3；所述超声波检测舱1由超声波检测舱盖101、超声波检测舱体102、紧固螺母103、超声波检测头104和走线管105组成；所述PVDF流场检测区2由PVDF流场检测传感器201、传感器支座202和支架203组成；所述数据处理舱3由数据处理舱体301和底座302组成；所述超声波检测舱1和数据处理舱3由PVDF流场检测区2连接；所述超声波检测头104设置有六个，六个所述超声波检测头104安装在超声波检测舱体102的六个侧面上，由紧固螺母103紧固，且超声波检测头104的导线通过走线管105导入数据处理舱3连接其中的主控芯片；所述PVDF流场检测区2由六个PVDF流场检测传感器布置在六个侧面上，并连接在支架203上，每个所述PVDF流场检测传感器201的四个电极引出四根导线，直接通过数据处理舱体301上的孔进入数据处理舱3，连接其中的主控芯片；所述数据处理舱3中放置有主控芯片，所述主控芯片用于处理六个超声波检测头104和六个PVDF流场检测传感器201的数据，所述主控芯片通过数据线与水下机器人本体相连，提供水下矢量环境数据。

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