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龙图腾网获悉新兴河北工程技术有限公司申请的专利一种管件打磨系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116833876B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310774833.2，技术领域涉及：B24B27/033；该发明授权一种管件打磨系统是由王延强;胡桥木;蒿润涛;郭磊雷;吴亚宾设计研发完成，并于2023-06-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种管件打磨系统在说明书摘要公布了：本发明涉及一种利用工业机器人打磨球墨工件的系统，包括：第一工业机器人，为六轴工业机器人；第二工业机器人，与所述第一工业机器人相邻布置，为六轴工业机器人，且所述第一工业机器人与第二工业机器人工作半径互相交叉和信号连通；待磨工件，球墨铸铁管管件；管件台，存放所述待磨工件的水平平台，全部或部分位于所述第一工业机器人的工作半径内；打磨装置，具有一个或多个磨头的打磨机构；所述第一工业机器人和第二工业机器人工作半径内各设置有一台或多台所述打磨装置，利用工业机器人多姿态、柔性高的功能特点，同时两台工业机器人相互协作，完成多种规格、多种角度的管件合模线打磨。

本发明授权一种管件打磨系统在权利要求书中公布了：1.一种管件打磨系统，其特征在于，包括： 第一工业机器人110，为六轴工业机器人； 第二工业机器人120，与所述第一工业机器人110相邻布置，为六轴工业机器人，且所述第一工业机器人110与第二工业机器人120工作半径互相交叉和信号连通； 所述第一工业机器人110和第二工业机器人120末端执行器均设置有夹取工装200，所述夹取工装200与所述第一工业机器人110和第二工业机器人120的T轴固定连接，且借助所述T轴实现360°旋转； 待磨工件500，球墨铸铁管管件； 管件台300，存放所述待磨工件500的水平平台，全部或部分位于所述第一工业机器人110的工作半径内； 打磨装置400，具有一个或多个磨头的打磨机构；所述第一工业机器人110和第二工业机器人120工作半径内各设置有一台或多台所述打磨装置400； 所述夹取工装200包括： 机座250，板状结构，一面与所述第一工业机器人110和第二工业机器人120固定连接，另一面设置有两条互相平行的机座滑轨251； 第一掌座230，垂直于所述机座250的支架，与两条互相平行的所述机座滑轨251配合并借助所述机座滑轨251相对于所述机座250滑动； 第二掌座240，垂直于所述机座250的支架，与所述第一掌座230相对；所述第二掌座240与两条互相平行的机座滑轨251配合并借助所述机座滑轨251相对于所述机座250滑动； 工装驱动装置210，直线伸缩驱动装置，驱动方向与所述机座滑轨251方向平行，所述第一掌座230与所述工装驱动装置210伸缩端固定连接； 所述第一掌座230和第二掌座240借助所述工装驱动装置210在所述机座滑轨251方向上靠近或远离； 以及，还包括： 第一掌座同步齿条231，一端与所述第一掌座230固定，另一端朝向所述第二掌座240的齿条； 第二掌座同步齿条241，一端与所述第二掌座240固定，另一端朝向所述第一掌座230的齿条； 所述第一掌座同步齿条231与第二掌座同步齿条241锯齿结构相对； 掌座同步齿轮242，固定设置于所述机座250上，所述掌座同步齿轮242中心位于所述第一掌座230和第二掌座240之间； 所述第一掌座同步齿条231和第二掌座同步齿条241分别与所述掌座同步齿轮242啮合连接，使所述工装驱动装置210驱动第一掌座230时，所述第二掌座240同步运动； 夹指支撑台260，平行于所述机座250的板状结构，固定设置于所述第一掌座230和第二掌座240远离所述机座250的一端； 夹指270，垂直于所述夹指支撑台260的柱状体，与所述夹指支撑台260固定连接或可拆卸连接，直立方向为远离所述机座250方向； 所述夹指270与所述待磨工件500内壁配合，在所述工装驱动装置210驱动下夹取所述待磨工件500； 所述夹指270包括： 指根273，与所述夹指支撑台260固定连接，或设置有外螺纹结构，与所述夹指支撑台260可拆卸连接； 指肚271，半球形或锥型，位于所述夹指270端部； 夹指槽272，位于所述指肚271和指根273之间，设置有多道向所述夹指270内凹陷的槽体； 在所述第一掌座230和第二掌座240对应的夹指支撑台260上，垂直于所述机座滑轨251方向，沿直线设置有多个指孔261； 所述第一掌座230上的多个指孔261与第二掌座240上的多个指孔261平行布置； 所述指孔261设置有内螺纹，与所述指根273配合，使所述夹指270可拆卸连接； 所述指孔261在所述夹指支撑台260上平行布置有两排或两排以上； 且，所述指孔261在每一排上均间隔设置有两个，两个所述指孔261的间距沿所述掌座同步齿轮242中心点射线方向增大。

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