北京理工大学何绍溟获国家专利权
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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利基于大概率关联的观测值数目的联合概率关联的多目标跟踪获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116839575B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210290425.5，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权基于大概率关联的观测值数目的联合概率关联的多目标跟踪是由何绍溟;柴剑铎;金天宇;王江;林德福设计研发完成，并于2022-03-23向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于大概率关联的观测值数目的联合概率关联的多目标跟踪在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于大概率关联的观测值数目的联合概率关联的多目标跟踪方法，包括以下步骤：通过传感器获得不同目标的多个观测值；估计观测值与目标关联概率；设置有效观测范围；对观测值与各个目标的关联可能的情况进行穷举，得到所有的可行联合事件，针对处于有效观测范围内的可行联合事件，获取观测值对目标的关联概率密度；根据观测值对目标的关联概率密度，通过卡尔曼滤波更新各个目标的后验状态量与协方差，实现目标跟踪。本发明公开的基于大概率关联的观测值数目的联合概率关联的多目标跟踪方法，相比于传统的JPDA法，虽然目标跟踪精度有小幅度降低，但极大提高实时性，能够更好适应不同的工程环境需求。
本发明授权基于大概率关联的观测值数目的联合概率关联的多目标跟踪在权利要求书中公布了：1.一种基于大概率关联的观测值数目的联合概率关联的多目标跟踪方法,其特征在于，包括以下步骤： S1、通过传感器获得不同目标的多个观测值； S2、估计观测值与目标关联概率； S3、设置有效观测范围； S4、对观测值与各个目标的关联可能的情况进行穷举，得到所有的可行联合事件，针对处于有效观测范围内的可行联合事件，获取观测值对目标的关联概率密度； S5、根据观测值对目标的关联概率密度，通过卡尔曼滤波更新各个目标的后验状态量与协方差，实现目标跟踪； 在S3中，所述有效观测范围用于表征接近真实关联情况的可行联合事件，所述有效观测范围通过与目标保持高关联概率观测值的个数确定； 与目标保持高关联概率观测值的个数表示为： ， 其中，表示时刻观测值的个数，表示判断目标被关联到的标志，若估计得到的测量值与目标关联概率大于阈值，则；否则，
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