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龙图腾网获悉常州朗合医疗器械有限公司申请的专利一种医疗导航配准方法、终端及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116898578B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311091902.6，技术领域涉及：A61B34/20；该发明授权一种医疗导航配准方法、终端及存储介质是由佘文波;马家骏;张军柱设计研发完成，并于2023-08-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种医疗导航配准方法、终端及存储介质在说明书摘要公布了：本申请实施例提供一种医疗导航配准方法、终端及存储介质。该方法可获取腔体的腔体模型并识别模型内的腔道树状结构，在导管在腔体内作业时，根据导管内多个定位传感器的定位信息生成导管定位曲线；根据导管定位曲线在主干结构中进行配准和导航，并在导管定位曲线超出主干结构时确定超出的局部定位曲线；将局部定位曲线与细分支结构中多条腔道对应的多个路径曲线进行特征匹配得到目标路径曲线；根据目标路径曲线上与局部定位曲线适配的路径点，将导管头端在腔体中的实际位置配准到目标路径曲线对应的目标腔道中。通过这种方式，可较为准确地确定腔体模型中的与导管头端实际位置对应的目标腔道，以较为准确地将导管头端的实际位置配准到目标腔道中。

本发明授权一种医疗导航配准方法、终端及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种医疗导航配准方法，其特征在于，应用于与医疗导管电连接的医疗控制终端，所述医疗控制终端用于控制所述医疗导管在目标腔体内作业；所述医疗导管内部设置多个定位传感器，所述方法包括： 获取对所述目标腔体进行三维重建得到的三维腔体模型； 识别所述三维腔体模型内的腔道树状结构，所述腔道树状结构包括：主干结构、细分支结构以及衔接所述主干结构和所述细分支结构的多个边界分叉点，所述细分支结构包括与所述多个边界分叉点连接的多条腔道； 在所述医疗导管在所述目标腔体内作业时，根据所述医疗导管内多个定位传感器采集的定位信息，生成所述医疗导管在所述目标腔体中的导管定位曲线； 根据所述导管定位曲线在所述主干结构中进行配准和导航，并在所述导管定位曲线超出所述主干结构的情况下，确定所述导管定位曲线中超出所述主干结构的局部定位曲线； 将所述局部定位曲线分别与所述细分支结构中多条腔道对应的多个路径曲线进行路径点对齐； 对所述局部定位曲线以及多条路径曲线上的每个路径点分别进行特征计算，以得到所述局部定位曲线以及多条路径曲线各自对应的特征向量； 分别计算所述局部定位曲线对应的特征向量与多条路径曲线各自对应的特征向量之间的特征差值之和； 从所述多条路径曲线中，选择与所述局部定位曲线的特征差值之和最小的一条路径曲线作为目标路径曲线； 根据所述目标路径曲线上与所述局部定位曲线适配的路径点，将所述医疗导管的头端在所述目标腔体中的实际位置配准到所述目标路径曲线对应的目标腔道中，以基于所述目标腔道对所述医疗导管进行导航控制。

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