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龙图腾网获悉青岛科技大学申请的专利一种基于双目视觉的花朵授粉方法、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116918695B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310944802.7，技术领域涉及：A01H1/02；该发明授权一种基于双目视觉的花朵授粉方法、设备及介质是由张明月;陈奕帆;李庆党;倪泽隆;罗莎;庄勇博设计研发完成，并于2023-07-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于双目视觉的花朵授粉方法、设备及介质在说明书摘要公布了：本说明书实施例公开了一种基于双目视觉的花朵授粉方法、设备及介质，涉及花朵授粉技术领域，方法包括：采集待授粉植株的待授粉植株点云数据，确定待授粉植株的植株类型和所述待授粉植株的多个目标植株结构，以确定目标植株结构的结构属性，根据目标植株结构的结构属性，在多个目标植株结构的植株花中确定出至少一个待授粉花柱；基于每个植株叶片的叶片位置、待授粉花柱中心点位置信息和预先获取的授粉执行装置的执行起点的位置信息，生成多个待授粉花柱的授粉顺序；获取待授粉植株的实时环境参数，通过待授粉植株的植株类型和实时环境参数，生成待授粉植株的授粉参数，基于多个待授粉花柱的授粉顺序和授粉参数，实现花朵授粉。

本发明授权一种基于双目视觉的花朵授粉方法、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种基于双目视觉的花朵授粉方法，其特征在于，所述方法包括： 通过预置的双目相机，采集待授粉植株的待授粉植株点云数据，对所述待授粉植株点云数据进行识别，确定待授粉植株的植株类型和所述待授粉植株的多个目标植株结构，以确定所述目标植株结构的结构属性，其中，所述目标植株结构包括植株花和植株叶片，所述结构属性包括植株花位姿和叶片位姿中的任意一项； 根据所述目标植株结构的结构属性，在所述多个目标植株结构的植株花中确定出至少一个待授粉花柱，以获取每个所述待授粉花柱对应的待授粉花柱中心点位置信息； 基于每个所述植株叶片的叶片位置、每个所述待授粉花柱对应的所述待授粉花柱中心点位置信息和预先获取的授粉执行装置的执行起点的位置信息，进行路径规划，以生成待授粉植株多个待授粉花柱的授粉顺序； 获取所述待授粉植株的实时环境参数，通过所述待授粉植株的植株类型和所述实时环境参数，生成所述待授粉植株的授粉参数，基于所述待授粉植株多个待授粉花柱的授粉顺序和所述待授粉植株的授粉参数，实现花朵授粉，其中，所述实时环境参数包括湿度数据、温度数据和光照数据，所述授粉参数包括授粉量、单次授粉时间和授粉间隔； 根据所述目标植株结构的结构属性，在所述多个目标植株结构的植株花中确定出至少一个待授粉花柱，以获取每个所述待授粉花柱对应的待授粉花柱中心点位置信息，具体包括： 确定所述待授粉植株中的每个植株花的植株花位姿，其中，所述植株花位姿包括开放性位姿、全闭合性位姿和部分闭合性位姿，所述开放性位姿为花瓣未闭合、花柱可见的位姿，所述全闭合性位姿为花柱被花瓣完全包裹的位姿，所述部分闭合性位姿为花柱被花瓣包裹部分区域，且所述部分区域占所述花柱的比例小于预设比例阈值的位姿； 根据每个植株花的植株花位姿，筛选出所述部分闭合性位姿对应的多个部分闭合植株花； 根据所述部分闭合植株花的位姿数据和所述植株叶片的位姿数据，判断所述部分闭合植株花是否为待授粉植株花，以在所述多个部分闭合植株花中确定出指定待授粉植株花； 将所述指定待授粉植株花和所述开放性位姿对应的植株花，作为所述待授粉植株，以确定出至少一个待授粉花柱； 根据所述部分闭合植株花的位姿数据和所述植株叶片的位姿数据，判断所述部分闭合植株花是否为待授粉植株花，以在所述多个部分闭合植株花中确定出指定待授粉植株花，具体包括： 以每个所述部分闭合植株花为中心，构建每个所述部分闭合植株花的待识别区域，并在所述待识别区域中对每个所述部分闭合植株花的外露花柱区域的多个花朵轮廓点进行标注，其中，所述待识别区域中包括多个待识别植株的植株叶片； 获取所述待识别区域内的每个待识别植株叶片的叶片位姿数据和所述部分闭合植株花的位置数据，基于所述叶片位姿数据，在每个所述待识别植株叶片上标注多个叶片轮廓点； 基于所述多个叶片轮廓点的位置数据和每个所述花朵轮廓点的位置数据，在所述待识别区域中确定与每个所述花朵轮廓点距离最近的指定叶片轮廓点，以建立所述指定叶片轮廓点和每个所述花朵轮廓点的对应关系； 根据所述指定叶片轮廓点和每个所述花朵轮廓点的对应关系，计算每个所述花朵轮廓点与所述指定叶片轮廓点的距离，得到多个距离值，以基于所述多个距离值，确定所述距离值中超过预设距离阈值的多个第一指定叶片轮廓点； 根据所述多个第一指定叶片轮廓点的位置数据或每个所述第一指定叶片轮廓点对应的第一花朵轮廓点的位置数据，判断所述部分闭合植株花是否为待授粉植株花，以在所述多个部分闭合植株花中确定出指定待授粉植株花。

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