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龙图腾网获悉广州汽车集团股份有限公司申请的专利车辆驾驶轨迹的跟踪方法、控制系统、车辆及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116923448B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210376682.0，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权车辆驾驶轨迹的跟踪方法、控制系统、车辆及存储介质是由夏锌;王文宇;张伟林;张志德设计研发完成，并于2022-04-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本车辆驾驶轨迹的跟踪方法、控制系统、车辆及存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种车辆驾驶轨迹的跟踪方法、控制系统、车辆及存储介质。本方法包括：获取规划信息和定位信息；基于规划信息和定位信息，确定纵向控制量和横向控制量；基于纵向控制量，确定目标加速度；基于横向控制量，确定目标方向盘转角；基于目标方向盘转角和观测量，确定第一方向盘扭矩，观测量包括扰动观测量；按照目标加速度和第一方向盘扭矩进行工作。本申请中的车辆在目标加速度和第一方向盘扭矩的控制下，可以按照规划路径进行跟踪行驶。此外，在通过扰动观测量对第一方向盘扭矩进行补偿校正后，车辆在按照第一方向盘扭矩进行工作时，能够降低噪声对控制系统的干扰，提高了规划路径的跟踪精度。

本发明授权车辆驾驶轨迹的跟踪方法、控制系统、车辆及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种车辆驾驶轨迹的跟踪方法，应用于车辆，其特征在于，所述方法包括： 获取规划信息和定位信息，所述规划信息表征规划路径的参数信息，所述定位信息表征所述车辆在当前时刻的位置信息和姿态信息； 基于所述规划信息和所述定位信息，确定纵向控制量和横向控制量，所述纵向控制量用于确定所述车辆的速度参数，所述横向控制量用于确定所述车辆的方向参数； 基于所述纵向控制量，确定目标加速度，所述目标加速度为加速度的期望值； 基于所述横向控制量，确定目标方向盘转角，所述目标方向盘转角为方向盘转角的期望值； 基于所述目标方向盘转角和观测量，确定第一方向盘扭矩，所述观测量是基于上一个控制周期中的第二方向盘扭矩和实际方向盘转角确定的，所述观测量包括扰动观测量、方向盘转角观测量和方向盘转角速度观测量，所述扰动观测量表征所述车辆在按照所述第二方向盘扭矩进行工作时的噪声干扰情况，所述方向盘转角观测量为方向盘转角的估计值，所述方向盘转角速度观测量为方向盘转角速度的估计值； 其中，所述基于所述目标方向盘转角和观测量，确定第一方向盘扭矩，包括：基于所述目标方向盘转角、所述扰动观测量、所述方向盘转角观测量和所述方向盘转角速度观测量，确定所述第一方向盘扭矩； 按照所述目标加速度和所述第一方向盘扭矩进行工作。

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