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龙图腾网获悉上海奥朋医疗科技有限公司申请的专利用于血管介入机器人的防碰撞系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116968040B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210455066.4，技术领域涉及：B25J11/00；该发明授权用于血管介入机器人的防碰撞系统是由蒋永亮;钱磊;刘道志;刘奕琨设计研发完成，并于2022-04-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于血管介入机器人的防碰撞系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种用于血管介入机器人的防碰撞系统，属于安全控制领域。其中方法包括：建立机器人的模型，通过机器人手臂模型中电机传出的位置信息，速度信息，加速度等信息，从而计算出机器人的手臂各个关节及执行手上的耗材的位置。结合操作前设定的病人位置，计算出系统中可能碰撞点的距离。并根据各个位置、距离、命令来判断各个部分是否会发生碰撞，在发生碰撞前对机械臂进行停止控制，从而保护了病人，机械手臂，执行手的耗材。本系统的技术方案，最大限度的保护了各方，并且成本较低。

本发明授权用于血管介入机器人的防碰撞系统在权利要求书中公布了：1.一种用于血管介入机器人的防碰撞系统，其特征在于，包括数据处理模块103、碰撞问询模块101、碰撞计算模块104、配置模块100和血管介入机器人手臂控制模块102； 所述数据处理模块103收集从血管介入机器人中电机的脉冲位置、脉冲速度和脉冲加速度； 所述碰撞问询模块101在给机器人发送一切运动命令前，询问需要询问的模块； 所述碰撞计算模块104对血管介入机器人在各个运动状态下进行计算碰撞； 所述配置模块100配置血管介入机器人各电机的脉冲归零位置； 所述血管介入机器人手臂控制模块102对机器人手臂的进行整体控制，以及在碰撞模块计算出相关位置有碰撞的时候发送相应的停止命令； 所述碰撞问询模块101根据血管介入机器人各个部位的位姿，并根据当前传入的运动命令，判断将要运动的方向是否发生碰撞，如果发生碰撞，将返回碰撞状态，碰撞的模块闪烁； 所述碰撞计算模块104根据配置的安全距离以及数据处理模块103中的点的位姿，计算各个部分的距离；计算点到点的距离、点到一个机械平面的距离和点到非规则平面的距离的处理，根据这些距离和机器人的命令判断各位置是否碰撞，当有距离达到配置的距离后，碰撞计算模块104向控制模块发送停止命令，停止导致碰撞的命令；当再次重复碰撞的命令时，碰撞问询模块101发现命令，计算出碰撞的结果，最终命令无法运行。

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