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龙图腾网获悉中国地质大学(武汉)申请的专利一种离散时间异构多智能体系统的一致性控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116974274B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310252025.X，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种离散时间异构多智能体系统的一致性控制方法是由宗小峰;刘德华设计研发完成，并于2023-03-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种离散时间异构多智能体系统的一致性控制方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种离散时间异构多智能体系统的一致性控制方法，针对具有乘性噪声的一阶和二阶异构多智能体系统一致性控制问题，提出了在乘性噪声环境下的一种分布式控制协议，在分布式控制协议下，将异构多智能体系统一致性问题进一步转化为带乘性噪声的离散时间随机系统的稳定性问题。然后构造适当的李雅普诺夫函数，提出了这类方程的稳定性分析方法，对于无领导‑跟随异构多智能体系统，得到了均方和几乎必然一致的充分条件，求解出合适的控制增益，实现了离散时间异构多智能体系统在乘性噪声环境下的一致性控制。本发明的有益效果是：大大降低了测量信息受到乘性测量噪声的影响，实现了异构多智能体系统的一致性控制。

本发明授权一种离散时间异构多智能体系统的一致性控制方法在权利要求书中公布了：1.一种离散时间异构多智能体系统的一致性控制方法，其特征在于：包括： S1：对离散时间异构多智能体系统设置带有乘性噪声的分布式控制协议； S2：根据邻居的信息获取分布式控制协议中智能体的控制输入，得到一阶智能体和二阶智能体的动力学方程，将动力学方程转换为误差方程的稳定性问题，即将异构多智能体系统的一致性问题转换为离散随机系统的稳定性问题； S3：构建稳定性问题的一致性可行性条件； S4：根据稳定性的可行性条件，选择合适的控制增益，实现了离散时间异构多智能体系统在乘性噪声环境下的一致性控制； 所述分布式控制协议为： 1.4 其中，表示第i个智能体在k时刻的位置信息，表示一阶智能体的索引，表示第i个二阶智能体在k时刻的速度信息，表示二阶智能体的索引，M表示一阶智能体的总数，N为一阶智能体和二阶智能体总数，和是控制增益，若第i个智能体可以获得来自第j个智能体的信息，则，否则表示第i个智能体的邻居，表示k时刻第i个智能体从邻居第j个智能体获取的信息受到量测噪声的影响； 所述稳定性问题的一致性可行性条件包括： 如果对于任意智能体的位置初始值和速度初始值，以及所有不同的，都有，则称多智能体系统在控制协议下达到了均方一致； 如果对于任意的位置初始值和速度初始值，以及所有不同的，都有，，则称多智能体系统在控制协议下达到了几乎必然一致； 其中，和均表示空间维度，n为正整数，V表示一阶智能体和二阶智能体的集合，表示第j个智能体在k时刻的位置信息； 分布式控制协议中合适的控制增益和需要满足以下条件： 其中，，，为常数，，，，，，，表示一阶智能体的度，，表示由一阶节点指向二阶节点的边组成，表示由二阶节点指向一阶节点的边组成，，，表示二阶多智能体系统网络拓扑的拉普拉斯矩阵，，，，表示智能体的度，，，表示N-M阶单位矩阵，，。

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