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龙图腾网获悉中国第一汽车股份有限公司申请的专利横向控制方法、装置、车辆、介质及产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118722847B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410635182.3，技术领域涉及：B62D6/00；该发明授权横向控制方法、装置、车辆、介质及产品是由朱可夫;李作文;孙宇航;张建;王宇;李林润;姜洪伟;孟繁朵;周添设计研发完成，并于2024-05-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本横向控制方法、装置、车辆、介质及产品在说明书摘要公布了：本申请涉及汽车技术领域，特别涉及一种横向控制方法、装置、车辆、介质及产品，其中，方法包括：获取车辆的车身姿态数据、驾驶员手力矩和前方路况图像信息；提取前方路况图像信息中目标车道的车道中心线；计算车辆的车身中心线与车道中心线的偏移距，根据偏移距、车身姿态数据和驾驶员手力矩计算电动助力转向系统需要提供的目标辅助力矩；基于目标辅助力矩辅助车辆进行横向控制。由此，解决了相关技术中通常无法计算出车道保持所需目标合力矩，并无法对驾驶员手力矩和辅助力矩进行合理分配，从而降低了车道保持辅助的灵活性和驾驶员驾驶车辆的安全性，增加了人机冲突，降低了驾驶员的驾驶舒适性等问题。

本发明授权横向控制方法、装置、车辆、介质及产品在权利要求书中公布了：1.一种横向控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 获取车辆的车身姿态数据、驾驶员手力矩和前方路况图像信息； 提取所述前方路况图像信息中目标车道的车道中心线； 计算所述车辆的车身中心线与所述车道中心线的偏移距，根据所述偏移距、所述车身姿态数据和所述驾驶员手力矩计算电动助力转向系统需要提供的目标辅助力矩； 基于所述目标辅助力矩辅助所述车辆进行横向控制； 所述根据所述偏移距和所述车身姿态数据计算电动助力转向系统需要提供的目标辅助力矩，包括： 识别所述车身姿态数据中的车辆横向位置和车身横摆角； 根据所述车辆横向位置和所述车身横摆角计算所述车辆在目标车道的车道中心线行驶所需的目标合力矩； 根据所述偏移距计算所述驾驶员手力矩与所述目标辅助力矩各自权重系数，基于所述驾驶员手力矩、所述驾驶员手力矩与所述目标辅助力矩各自权重系数和所述目标合力矩计算所述目标辅助力矩； 所述根据所述车辆横向位置和所述车身横摆角计算所述车辆在目标车道的车道中心线行驶所需的目标合力矩，包括： 根据所述车辆横向位置和所述车身横摆角构建MPC优化求解问题； 基于所述MPC优化求解问题寻优确定车辆在目标车道的车道中心线行驶所需的目标合力矩； 所述目标辅助力矩的权重系数为，其中，为目标辅助力矩的权重系数；e为自然常数；Δy为车身中心线与车道中心线的偏移距；Y为允许驾驶员调整的阈值参数； 所述驾驶员手力矩的权重系数为； 所述目标辅助力矩的计算公式为： 其中，，为目标辅助力矩的权重系数；e为自然常数；Δy为车身中心线与车道中心线的偏移距；Y为允许驾驶员调整的阈值参数；Tco为满足车道保持的目标合力矩；为方向盘力矩传感器上读取的驾驶员手力矩；为电动助力转向系统需要提供的辅助力矩。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国第一汽车股份有限公司，其通讯地址为：130011 吉林省长春市汽车经济技术开发区新红旗大街1号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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