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龙图腾网获悉珠海市安腾创新科技有限公司申请的专利一种脚踏控制方法、存储介质及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119239898B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411241141.2，技术领域涉及：B63H25/02；该发明授权一种脚踏控制方法、存储介质及装置是由陈琦威设计研发完成，并于2024-09-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种脚踏控制方法、存储介质及装置在说明书摘要公布了：本发明涉及船舶控制技术领域，公开了一种脚踏控制方法、存储介质及装置，其中方法包括如下步骤：获取踏板的转速和旋转角度；根据踏板的转速计算踏板电机的踏板力矩，根据踏板力矩对踏板电机进行有感FOC控制；根据踏板的旋转角度与设备电机的输出量之间的映射关系计算设备电机的期望输出量；根据设备电机当前输出量与期望输出量之间的差值计算设备电机的输出力矩；根据设备电机的输出力矩对设备电机进行有感FOC控制，当设备电机的输出力矩超过其设定的最大输出力矩时，控制踏板电机反向旋转。使用该脚踏控制方法，可以通过踏板电机使踏板产生适应转速变化的阻力，提高操作者对踏板的控制精度，并在过载时反向驱动踏板电机反馈，避免机械结构损坏。

本发明授权一种脚踏控制方法、存储介质及装置在权利要求书中公布了：1.一种脚踏控制方法，其特征在于，包括如下步骤： 获取踏板的转速和旋转角度； 根据踏板的转速计算踏板电机的踏板力矩，根据踏板力矩对踏板电机进行有感FOC控制； 根据踏板的旋转角度与设备电机的输出量之间的映射关系计算设备电机的期望输出量； 根据设备电机当前输出量与期望输出量之间的差值计算设备电机的输出力矩； 根据设备电机的输出力矩对设备电机进行有感FOC控制，当设备电机的输出力矩超过其设定的最大输出力矩时，控制踏板电机反向旋转； 其中，所述根据踏板的转速计算踏板电机的踏板力矩，根据踏板力矩对踏板电机进行有感FOC控制的步骤中，踏板力矩的计算公式如下： 其中，E1为踏板力矩，A11为当前踏板的角度，A12为上一次调节时间时踏板的角度，T1为当前时间，T2为上一次调节时间，N1为踏板电机的力矩输出倍数； 所述根据设备电机当前输出量与期望输出量之间的差值计算设备电机的输出力矩的步骤中，期望输出量为设备电机的旋转角度，设备电机的输出力矩的计算公式如下： 其中，E2为设备电机的输出力矩，P2为设备电机的力矩输出倍数，A21为踏板的旋转角度，P1为踏板的旋转角度与设备电机的旋转角度之间的倍数系数，A22为设备电机的当前角度。

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