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龙图腾网获悉重庆邮电大学申请的专利前向碰撞预警方法、装置、设备和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120526629B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510858137.9，技术领域涉及：G08G1/16；该发明授权前向碰撞预警方法、装置、设备和存储介质是由胡皓然;石钧仁;桂晓菁;杨霞;胡博雅;王梓懿;周吉湘设计研发完成，并于2025-06-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本前向碰撞预警方法、装置、设备和存储介质在说明书摘要公布了：本申请实施例提供一种前向碰撞预警方法、装置、设备和存储介质。应用于前向碰撞预警技术领域，该方法通过多个预设传感器采集自车运动信息、前车运动信息以及环境信息；对自车运动信息、前车运动信息以及环境信息进行时间对齐和空间对齐；根据前车运动信息确定前车运动状态，并对前车运动状态进行滤波；采用动态贝叶斯网络对自车运动信息、前车运动状态以及环境信息进行推理，确定车辆发生碰撞的风险概率值；根据风险概率值对车辆采取对应的碰撞预警策略，提高了前向碰撞预警的精确度，为保障车辆行驶安全提供了有力支持。

本发明授权前向碰撞预警方法、装置、设备和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种前向碰撞预警方法，其特征在于，所述方法包括： 通过多个预设传感器采集自车运动信息、前车运动信息以及环境信息，所述自车运动信息包括：自车速度，所述环境信息包括：道路曲率； 对自车运动信息、前车运动信息以及环境信息进行时间对齐和空间对齐； 根据前车运动信息确定前车运动状态，并对前车运动状态进行滤波，所述前车运动状态包括：前车加速度； 对自车速度进行离散化处理，得到自车速度状态，所述自车速度状态用于指示本车当前行驶速度的离散等级； 对前车加速度进行离散化处理，得到前车加速度状态，所述前车加速度状态用于指示前车加速度的离散等级； 对道路曲率进行离散化处理，得到道路曲率状态，所述道路曲率状态用于指示当前行驶路段几何形态的离散等级； 获取历史驾驶行为数据，根据历史驾驶行为数据确定驾驶员反应时间等级； 获取驾驶员眼部图像，根据驾驶员眼部图像确定驾驶员疲劳状态，所述驾驶员疲劳状态用于指示驾驶员实时生理状态的离散等级； 根据自车速度状态、前车加速度状态、道路曲率状态、驾驶员反应时间等级以及驾驶员疲劳状态构建证据集合； 根据预设的条件概率表确定动态贝叶斯网络的全局联合概率分布，根据全局联合概率分布确定碰撞风险概率与证据集合的联合概率； 对碰撞风险概率的所有状态值进行遍历，对碰撞风险概率与证据集合的联合概率关于碰撞风险概率的所有状态值求和，得到证据集合的边缘概率； 根据碰撞风险概率与证据集合的联合概率和证据集合的边缘概率，计算碰撞风险概率的后验概率分布； 所述计算碰撞风险概率的后验概率分布，满足如下公式： ； 其中，为碰撞风险概率的后验概率分布；是碰撞风险概率与证据集合的联合概率，从动态贝叶斯网络定义的全局联合概率分布中通过边缘化非查询、非证据变量得到；是证据集合的边缘概率，为归一化常数，通过对联合概率关于碰撞风险概率的所有可能状态求和得到； 将计算得到的碰撞风险概率的后验概率分布的数值结果作为车辆发生碰撞的风险概率值； 根据风险概率值对车辆采取对应的碰撞预警策略。

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