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龙图腾网获悉南京航空航天大学申请的专利变后掠翼跨介质飞行器纵向气动力快速分析以及出水后姿态稳定控制方法、装置和电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120578192B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510671276.0，技术领域涉及：G05D1/495；该发明授权变后掠翼跨介质飞行器纵向气动力快速分析以及出水后姿态稳定控制方法、装置和电子设备是由文利燕;张焱;陈佳慧;姜斌;马亚杰设计研发完成，并于2025-05-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本变后掠翼跨介质飞行器纵向气动力快速分析以及出水后姿态稳定控制方法、装置和电子设备在说明书摘要公布了：本发明公开了一种变后掠翼跨介质飞行器纵向气动力快速分析以及出水后姿态稳定控制方法、装置和电子设备，包括：对飞行器的机翼、机身、升降舵采取单独分析的气动分析；利用开源空气动力学分析软件XFLR5软件对机翼进行气动力分析与多物理场仿真与计算流体动力学软件STAR‑CCM+软件中机翼气动力分析的结果进行对比验证；建立飞行器的数学模型，并对飞行器的控制问题进行数学抽象；设计扩张状态观测器ESO对扰动以及模型的非线性进行观测，并设计反步法控制器对变后掠翼跨介质飞行器姿态进行控制，使飞行器快速稳定。本发明可显著提高气动参数获取效率，加速理论验证过程，能有效解决跨介质变后掠翼飞行器出水阶段的稳定控制。

本发明授权变后掠翼跨介质飞行器纵向气动力快速分析以及出水后姿态稳定控制方法、装置和电子设备在权利要求书中公布了：1.一种变后掠翼跨介质飞行器纵向气动力快速分析以及出水后姿态稳定的控制方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、变后掠翼跨介质飞行器机翼建模与气动力分析阶段：在三维建模软件SOLIDWORKS中对变后掠翼跨介质飞行器的机翼进行建模，并且利用多物理场仿真与计算流体动力学软件STAR-CCM+仿真软件对变后掠翼跨介质飞行器的机翼进行气动力分析； S2、变后掠翼跨介质飞行器机身建模与气动力分析阶段：在开源空气动力学分析软件XFLR5中对变后掠翼跨介质飞行器的机身进行建模，并对变后掠翼跨介质飞行器的机身进行快速气动力分析； S3、变后掠翼跨介质飞行器升降舵气动力分析阶段：在开源空气动力学分析软件XFLR5软件中选择相应的升降舵翼型，对变后掠翼跨介质飞行器的升降舵进行快速气动力分析； S4、气动力分析验证阶段：利用开源空气动力学分析软件XFLR5软件对机翼进行气动力分析与多物理场仿真与计算流体动力学软件STAR-CCM+软件中机翼气动力分析的结果进行对比验证； S5、变后掠翼跨介质飞行器数学模型建立及控制问题抽象阶段：建立变后掠翼跨介质飞行器的数学模型，并对变后掠翼跨介质飞行器的控制问题进行数学抽象，具体包括： S5.1、根据变后掠翼跨介质飞行器的速度、变后掠翼跨介质飞行器的角速度、变后掠翼跨介质飞行器的静态矩对变后掠翼跨介质飞行器进行受力分析，并对变后掠翼跨介质飞行器的动量矩进行分析； S5.2、根据变后掠翼跨介质飞行器的受力和动量矩求出变后掠翼跨介质飞行器的受力和力矩； S5.3、根据变后掠翼跨介质飞行器的受力和力矩，得到变后掠翼跨介质飞行器的纵向动力学方程； S5.4、对研究的问题进行数学抽象，问题简化为通过推力控制变后掠翼跨介质飞行器的速度，升降舵控制俯仰角以使变后掠翼跨介质飞行器的姿态保持稳定；将变后掠翼跨介质飞行器系统分为内环和外环，其中内环将俯仰角作为反馈量，外环将速度作为反馈量，设计目标俯仰角，通过内环控制器使俯仰角跟踪目标俯仰角，设计目标攻角，并通过配平求得目标速度，通过外环控制器使变后掠翼跨介质飞行器的速度跟踪目标速度； S6、控制器设计阶段：针对变后掠翼跨介质飞行器出水后俯仰角较大，姿态较差且不稳定的问题，设计扩张状态观测器ESO对扰动以及模型的非线性进行观测，在此基础上设计反步法控制器对变后掠翼跨介质飞行器姿态进行控制，使飞行器快速稳定。

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