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龙图腾网获悉三赏(北京)科技有限公司申请的专利咖啡饮料机器人机械臂故障检测方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120663305B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510751084.0，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权咖啡饮料机器人机械臂故障检测方法及系统是由韩堃;贾子暄设计研发完成，并于2025-06-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本咖啡饮料机器人机械臂故障检测方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供了咖啡饮料机器人机械臂故障检测方法及系统，涉及机械臂故障检测技术领域，通过咖啡饮料机器人接收并根据故障检测指令，从检测规则库随机调用单机械臂检测参数和机械臂协同检测参数进行单机械臂专项检测和三机械臂协同检测，依据基准机械臂轨迹特征对检测所获单机械臂轨迹特征和协同机械臂轨迹进行轨迹偏离分析，输出机械臂故障告警。解决了现有技术基于固定周期进行咖啡饮料机器人的机械臂故障检测，且故障检测与咖啡制作过程割裂，导致容易发生故障漏检误报的技术问题。达到了减少机械臂故障误报漏报现象，优化咖啡饮料机器人机械臂维护效率，保障咖啡自动制作流程的高精度与稳定性的技术效果。

本发明授权咖啡饮料机器人机械臂故障检测方法及系统在权利要求书中公布了：1.咖啡饮料机器人机械臂故障检测方法，其特征在于，包括： 通过对校准后的咖啡饮料机器人执行无负载空跑监测，构建基准机械臂轨迹特征； 预设周期性检测窗口，在所述咖啡饮料机器人运行时限满足所述周期性检测窗口时，生成故障检测指令； 所述咖啡饮料机器人接收并根据所述故障检测指令，从检测规则库随机调用单机械臂检测参数和机械臂协同检测参数； 采用所述单机械臂检测参数控制所述咖啡饮料机器人进行单机械臂专项检测，输出单机械臂轨迹特征； 采用所述机械臂协同检测参数控制所述咖啡饮料机器人进行三机械臂协同检测，输出协同机械臂轨迹特征； 依据所述基准机械臂轨迹特征对所述单机械臂轨迹特征和协同机械臂轨迹进行轨迹偏离分析，输出机械臂故障告警； 其中，通过对校准后的咖啡饮料机器人执行无负载空跑监测，构建基准机械臂轨迹特征，包括： 在所述咖啡饮料机器人的第一设备机械臂、第二设备机械臂和第三设备机械臂分别安装第一多维度传感器组、第二多维度传感器组和第三多维度传感器组； 在校准所述第一设备机械臂、第二设备机械臂和第三设备机械臂后，对所述第一设备机械臂、第二设备机械臂和第三设备机械臂执行无负载空跑监测，以驱动所述第一设备机械臂、第二设备机械臂和第三设备机械臂模拟咖啡制作标准流程； 在所述第一设备机械臂、第二设备机械臂和第三设备机械臂执行K轮次无负载空跑过程中，通过所述第一多维度传感器组、第二多维度传感器组和第三多维度传感器组同步采集运行数据，得到K个第一时空轨迹序列、K个第二时空轨迹序列和K个第三时空轨迹序列，其中K≥20； 对所述K个第一时空轨迹序列、K个第二时空轨迹序列和K个第三时空轨迹序列进行轨迹关联特征采集，得到所述基准机械臂轨迹特征； 对所述K个第一时空轨迹序列、K个第二时空轨迹序列和K个第三时空轨迹序列进行轨迹关联特征采集，得到所述基准机械臂轨迹特征，包括： 在空间对齐所述K个第一时空轨迹序列后，通过进行轨迹时空偏差分析，输出第一单臂基准轨迹特征； 通过对所述K个第二时空轨迹序列进行轨迹时空偏差分析，输出第二单臂基准轨迹特征； 通过对所述K个第三时空轨迹序列进行轨迹时空偏差分析，输出第三单臂基准轨迹特征； 在时空映射对齐所述K个第一时空轨迹序列、K个第二时空轨迹序列和K个第三时空轨迹序列后，进行机械臂关节运动时序均值提取，输出基准协同空间特征； 其中，所述第一单臂基准轨迹特征、第二单臂基准轨迹特征、第三单臂基准轨迹特征和基准协同空间特征构成所述基准机械臂轨迹特征； 在空间对齐所述K个第一时空轨迹序列后，通过进行轨迹时空偏差分析，输出第一单臂基准轨迹特征，包括： 通过对所述K个第一时空轨迹序列进行轨迹偏差定位，提取轨迹偏差边界，作为第一机械臂运动边界； 通过计算所述K个第一时空轨迹序列在多个位移轨迹关键点的多个加速度均值作为第一运动特征； 其中，所述第一机械臂运动边界和第一运动特征构成所述第一单臂基准轨迹特征； 所述咖啡饮料机器人接收并根据所述故障检测指令，从检测规则库随机调用单机械臂检测参数和机械臂协同检测参数，包括： 依据所述周期性检测窗口进行历史咖啡制作记录回溯，得到多种咖啡饮料的多个制作频次特征； 根据所述多个制作频次特征进行样本咖啡饮料反向筛选，定位备选测试饮料集； 将所述备选测试饮料集作为随机调用约束，从检测规则库调用对应于随机测试饮料制作控制信息的所述单机械臂检测参数和机械臂协同检测参数，其中，所述单机械臂检测参数由第一机械臂检测参数、第二机械臂检测参数和第三机械臂检测参数构成。

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