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龙图腾网获悉家企乐(广东)环境科技有限公司申请的专利无人驾驶扫地车的自动导航控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120721084B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510872185.3，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权无人驾驶扫地车的自动导航控制方法及系统是由郭瑞设计研发完成，并于2025-06-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本无人驾驶扫地车的自动导航控制方法及系统在说明书摘要公布了：本申请涉及自动导航技术领域，提供了无人驾驶扫地车的自动导航控制方法及系统。该方法包括：获取待清扫区域的历史监控视频，并基于所述历史监控视频生成所述待清扫区域的初始清扫路径，并预测所述初始清扫路径对应的清扫时间段；获取目标区域的多源数据信息，并基于所述多源数据信息构建所述待清扫区域在所述清扫时间段内对应的动态环境语义地图序列；其中，所述待清扫区域包含于所述目标区域；基于所述动态环境语义地图序列对所述初始清扫路径进行优化处理，得到目标清扫路径；基于所述目标清扫路径控制扫地车执行清扫任务。该方法有助于提高扫地车在复杂环境中的适应能力。

本发明授权无人驾驶扫地车的自动导航控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种无人驾驶扫地车的自动导航控制方法，其特征在于，包括： 获取待清扫区域的历史监控视频，并基于所述历史监控视频生成所述待清扫区域的初始清扫路径，并预测所述初始清扫路径对应的清扫时间段； 获取目标区域的多源数据信息，并基于所述多源数据信息构建所述待清扫区域在所述清扫时间段内对应的动态环境语义地图序列；其中，所述待清扫区域包含于所述目标区域； 基于所述动态环境语义地图序列对所述初始清扫路径进行优化处理，得到目标清扫路径； 基于所述目标清扫路径控制扫地车执行清扫任务； 其中，所述多源数据信息包括所述目标区域内的各动态物体在预设时间段内的运行数据信息，所述预设时间段为与当前时刻相连并在当前时刻之前的时间段，所述基于所述多源数据信息构建所述待清扫区域在所述清扫时间段内对应的动态环境语义地图序列，包括： 针对各动态物体，基于所述动态物体对应的运行数据信息生成所述动态物体在所述清扫时间段内对应的预测运行轨迹，并判断所述预测运行轨迹是否经过所述待清扫区域，若经过，确定所述动态物体为目标动态物体； 针对各所述目标动态物体，对所述目标动态物体在所述待清扫区域内对应的部分预测运行轨迹进行分割处理，得到多个运行节点，并确定各运行节点对应的目标时刻，及在各所述运行节点处标注所述目标动态物体对应的语义； 针对各所述目标时刻，基于所述目标时刻对应的运行节点生成所述目标时刻对应的动态环境语义地图； 基于各所述动态环境语义地图对应的目标时刻将各所述动态环境语义地图依序排列，得到所述动态环境语义地图序列。

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