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龙图腾网获悉广州冠建工程质量检测有限公司申请的专利一种基于BIM的无人机感知房屋安全鉴定管理系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120808214B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510928687.3，技术领域涉及：G06V20/17；该发明授权一种基于BIM的无人机感知房屋安全鉴定管理系统及方法是由莫思康;张震;汪伦;刘威设计研发完成，并于2025-07-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于BIM的无人机感知房屋安全鉴定管理系统及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于BIM的无人机感知房屋安全鉴定管理系统及方法，涉及数据处理技术领域；本发明通过训练U‑Net++模型，基于房屋三维BIM模型，通过空间网格抽样算法结合凸包优化算法，生成预设航迹；无人机搭载双模传感吊舱沿预设航迹飞行，收集图像虚列和元数据；对图像序列进行去噪增强处理，利用BIM特征点投影引导SIFT特征双向匹配实现精度对齐，经欧氏距离阈值验证后输入预训练U‑Net++模型生成裂缝二值掩膜，并转换为物理裂缝参数；通过SfM点云与ICP配准技术计算墙体倾斜角度；集成裂缝参数、倾斜角度及BIM属性，通过风险规则库自动触发分级预警；实现了从数据采集、裂缝识别到风险评估的全流程自动化，显著提升检测精度与效率，有效降低高危漏检率。

本发明授权一种基于BIM的无人机感知房屋安全鉴定管理系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种基于BIM的无人机感知房屋安全鉴定管理方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、对U-Net++模型进行训练，得到预训练U-Net++模型； S2、构建房屋三维BIM模型，并对房屋进行无人机飞行路径规划，得到预设航迹； S3、无人机沿预设航迹飞行，飞行过程中进行数据收集，当检测到数据异常时进行返航重飞，直至飞行结束，得到元数据和图像序列； S4、对图像序列进行去噪、增强处理，得到增强图像序列；提取增强图像序列的特征，得到SIFT图像特征； 根据SIFT图像特征执行双向匹配操作，得到有效匹配点对集；根据有效匹配点对集进行精度验证； 所述S4包括以下步骤： S41、采用中值滤波，消除图像序列中的噪声，得到去噪后的图像序列； 使用CLAHE增强处理去噪后的图像序列，得到增强图像序列； S42、采用改进SIFT算法，提取增强图像序列中的图像特征点，得到SIFT图像特征； 将房屋BIM特征点集投影到图像平面，得到房屋空间投影； 基于SIFT图像特征、房屋空间投影、房屋三维BIM模型以及增强图像，执行双向匹配操作，保留双向一致的匹配点对，得到有效匹配点对集； 所述双向匹配操作包括正向匹配和反向匹配；所述正向匹配为在增强图像中，搜索房屋空间投影中投影点邻域内的SIFT图像特征，所述反向匹配为将SIFT图像特征反投影至房屋三维BIM模型验证一致性； 所述有效匹配点对集中包含所有有效匹配点对；有效匹配点对包含房屋BIM特征点坐标和增强图像像素坐标； S43、将有效匹配点对集中的房屋BIM特征点坐标按元数据中的当前位姿投影至图像平面，得到期望像素坐标； 计算期望像素坐标与增强图像像素坐标的欧氏距离，得到欧氏距离集； 计算欧氏距离集的平均值，得到平均误差；提取欧氏距离集中的最大值，得到最大误差； 设定平均误差阈值和最大误差阈值；当平均误差小于平均误差阈值且最大误差小于最大误差阈值时，则精度验证通过；否则，精度验证不通过，返回S3； S5、精度验证通过后，计算增强图像序列结合预训练U-Net++模型得到的裂缝二值掩膜的参数，得到裂痕参数集； 具体包括： S51、精度验证通过后，将增强图像序列输入至预训练U-Net++模型，得到裂缝二值掩膜；将裂缝二值掩膜的坐标位置和有效匹配点对中的坐标进行位置融合，得到房屋裂缝的位置； S52、对裂缝二值掩膜进行闭运算和骨架提取操作，得到优化后的裂缝骨架图；计算优化后的裂缝骨架图中骨架链的总像素长度；将骨架链的总像素长度转化为物理长度； S53、沿优化后的裂缝骨架图的骨架线取法向截面，计算得到截面内裂缝像素数；将截面内裂缝像素数转化为物理宽度； S6、对基于增强图像序列和元数据构建高精度点云的进行配准，得到配准后的点云；基于配准后的点云计算得到房屋倾斜角度； 所述S6包括以下步骤： S61、基于序列和元数据，采用SfM算法生成高精度点云； S62、采用ICP配准将高精度点云与房屋BIM三维模型进行配准，得到配准后的点云； S63、对配准后的点云执行RANSAC平面分割，得到内点点集；计算内点点集的协方差矩阵； 提取内点点集的协方差矩阵的最小特征值；计算最小特征值的特征向量，得到实际法向量； 通过空间向量夹角计算公式，计算出实际法向量与BIM基准法向量的夹角，得到房屋倾斜角度； S7、根据房屋三维BIM模型、裂痕参数集以及房屋倾斜角度，结合风险规则库，进行综合风险结果判定。

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