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龙图腾网获悉中国矿业大学;中煤能源研究院有限责任公司申请的专利一种无轨胶轮车动态演变场景自适应控制系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120848189B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510995039.X，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种无轨胶轮车动态演变场景自适应控制系统及方法是由王忠宾;魏东;贾标;司垒;王星;李超;宋嘉豪;张森;夏港东;马永远;王雨柔设计研发完成，并于2025-07-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无轨胶轮车动态演变场景自适应控制系统及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种无轨胶轮车动态演变场景自适应控制系统及方法，先采集周围环境信息，构建井下巷道动静态时空拓扑图，对动态演变、非结构化的井下巷道环境进行建模分析；构建适用于井下巷道环境的多传感器感知信息价值评估体系，评估各个传感器获得数据的价值；建立无轨胶轮车长效路径规划方案，实现无轨胶轮车动态场景下自适应长效决策；结合历史轨迹信息，建立轨迹预测方案，根据轨迹预测信息对无轨胶轮车发出预控制命令；建立轨迹控制方案使无轨胶轮车实时跟踪所规划的轨迹；通过上述过程，不仅提高无轨胶轮车在煤矿井下的工作效率，而且能保障无轨胶轮车运行的安全性。

本发明授权一种无轨胶轮车动态演变场景自适应控制系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种无轨胶轮车动态演变场景自适应控制系统的控制方法，其特征在于，采用的控制系统包括动态场景演化特性分析模块、复杂场景感知信息评价模块、轨迹自适应长效决策模块和轨迹跟踪控制模块；所述动态场景演化特性分析模块，用于构建井下巷道动静态时空拓扑图，对动态演变、非结构化的井下巷道环境进行建模分析，获得全面的场景信息；所述复杂场景感知信息评价模块，基于信息增益与时空关联性分析，构建适用于井下巷道环境的多传感器感知信息价值评估体系，评估各个传感器获得数据的价值；所述轨迹自适应长效决策模块，用于建立无轨胶轮车长效路径规划方案，实现无轨胶轮车动态场景下自适应长效决策；所述轨迹跟踪控制模块，其内部设有轨迹预测控制模型与轨迹跟踪控制模型，其中轨迹预测控制模型结合历史轨迹信息，建立轨迹预测方案，根据轨迹预测信息对无轨胶轮车发出预控制命令；轨迹跟踪控制模型建立轨迹控制方案，用于使无轨胶轮车实时跟踪所规划的轨迹，该控制方法包括以下步骤： 步骤一、采用多种传感器对无轨胶轮车周围环境进行信息采集，构建井下巷道动静态时空拓扑图，针对煤矿无轨胶轮车运行过程中的动态场景演变构建动态时空拓扑图，针对场景自身长期演变构建静态时空拓扑图； 步骤二、基于采集信息的增益，构建适用于无轨胶轮车工作井下巷道环境的多传感器感知信息价值评估体系； 步骤三、基于DSAC-T算法建立无轨胶轮车长效自适应路径规划方案，实现无轨胶轮车在煤矿井下复杂动态演变场景下自适应路径规划与避障； 步骤四、结合无轨胶轮车历史轨迹信息，建立基于Transformer算法的无轨胶轮车行驶轨迹预测方案，根据轨迹预测信息对无轨胶轮车发出预控制命令，提高无轨胶轮车的控制灵活性以及复杂动态场景下的适应性； 步骤五、建立基于SMC的轨迹控制方案，实现无轨胶轮车轨迹跟踪； 步骤六、计算步骤四预控制命令的误差以及步骤五轨迹跟踪的误差，用于对步骤三无轨胶轮车长效自适应路径规划方案进行修正，增强无轨胶轮车在复杂动态演变场景下行驶轨迹调整，保证无轨胶轮车在复杂动态演变场景下行驶的安全性及其行驶效率。

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