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龙图腾网获悉中国人民解放军总医院第一医学中心申请的专利显微神经外科导航方法及导航系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121154287B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511477836.5，技术领域涉及：A61B34/20；该发明授权显微神经外科导航方法及导航系统是由孙国臣;束旭俊;吴东东;赵恺;周星宇;丛小钧设计研发完成，并于2025-10-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本显微神经外科导航方法及导航系统在说明书摘要公布了：本发明涉及外科手术导航技术领域，本发明公开了一种显微神经外科导航方法及导航系统，所述方法包括：S10：获取患者的头部的解剖图像并规划出手术路径；S20：在光学坐标系中配准解剖图像；S30：实时获取手术器械在光学坐标系中的位姿，包括：利用多个第一外置摄像头实时获取处置区域的图像，基于处置区域的图像而获取手术器械与各第一外置摄像头的光轴的投影的夹角，选取夹角最接近预设夹角的至少两个图像作为基础图像而获取手术器械相对于显微镜的位姿以由此获取手术器械在光学坐标系中的位姿；S40：利用显微镜的自身镜头实时获取处置区域内的显微图像并通过对焦而使局部关注区域在显微图像清晰显示；S50：将手术器械在解剖图像中可视化。

本发明授权显微神经外科导航方法及导航系统在权利要求书中公布了：1.一种显微神经外科导航方法，其特征在于，在患者的头部的上方的显微镜上布置有在操作者所朝向的竖直平面上投影角度不同的多个第一外置摄像头，所述方法包括： S10：获取患者的头部的解剖图像并规划出手术路径； S20：在光学坐标系中配准解剖图像； S30：实时获取手术器械在光学坐标系中的位姿，包括： 利用光学导航设备实时获取显微镜在光学坐标系中的位姿； 利用多个第一外置摄像头朝手术器械所在的处置区域拍摄以实时获取处置区域的图像，基于所拍摄的图像而获取手术器械与各第一外置摄像头的光轴在竖直平面上的投影的夹角，选取夹角最接近预设夹角的至少两个图像作为基础图像；基于基础图像获取手术器械相对于显微镜的位姿； 基于显微镜在光学坐标系中的位姿以及手术器械相对于显微镜的位姿获取手术器械在光学坐标系中的位姿； S40：利用显微镜的自身镜头实时获取处置区域内的显微图像并通过对焦而使局部关注区域在显微图像中清晰显示； S50：将手术器械在显示设备所显示的解剖图像中可视化； 步骤S40包括： 利用显微镜的自身镜头实时获取处置区域内的显微图像； 基于显微图像确定局部关注区域； 优先基于第一外置摄像头所获取的处置区域的图像获取局部关注区域的空间位置； 计算局部关注区域到显微镜的自身镜头所在平面的参考距离； 基于参考距离以显微镜整体保持静止的方式对显微镜进行对焦以使得局部关注区域在显微图像中清晰显示； 在步骤40中： 所述的基于显微图像确定局部关注区域包括： 在显微图像中判断手术器械的刀尖是否处于暴露状态：若手术器械的刀尖处于暴露状态，则将刀尖作为局部关注区域；若手术器械的刀尖处于已插入至脑组织的非暴露状态，则将脑组织与手术器械的交接区域作为局部关注区域； 所述的优先基于第一外置摄像头所获取的处置区域的图像获取局部关注区域的空间位置包括： 若基于显微图像确定手术器械的刀尖处于暴露状态，则基于第一外置摄像头所获取的处置区域的图像而获取刀尖的空间位置；若基于显微图像确定手术器械的刀尖处于非暴露状态，且交接区域存在于第一外置摄像头所获取的处置区域的图像，则基于第一外置摄像头所获取的处置区域的图像而获取交接区域的空间位置； 若基于显微图像确定手术器械的刀尖处于非暴露状态，而交接区域未存第一外置摄像头所获取的处置区域的图像，基于显微镜的自身镜头所获取的显微图像获取交接区域的空间位置； 手术器械上布置有光学标识，在步骤S30中，所述的基于基础图像获取手术器械相对于显微镜的位姿包括： 通过将至少两个基础图像中的像素点进行对齐而将基础图像融合成三维图像； 基于三维图像而获取手术器械的空间姿态以及光学标识的空间位置，基于光学标识在手术器械中的相对位置、光学标识的空间位置以及所获取的手术器械的空间姿态而计算得到手术器械相对于显微镜的位姿。

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