买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉拓航科技有限公司申请的专利一种无人机自主巡检仿地飞行的方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121165769B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511218414.6，技术领域涉及：G05D1/48；该发明授权一种无人机自主巡检仿地飞行的方法是由胡欢欢;方磊;倪娜娜;杨杰;郭德亮设计研发完成，并于2025-08-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人机自主巡检仿地飞行的方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种无人机自主巡检仿地飞行的方法，涉及无人机自主控制技术领域，该方法包括：通过多源传感器实时采集地形数据；基于轻量化混合架构模型对地形数据进行像素级语义分割，输出地形材质分类标签；融合语义分割结果与激光点云空间拓扑数据，提取地形结构特征；依据地形材质分类标签与地形结构特征的组合匹配预设飞行模态，生成动态控制指令；通过双端队列约束实现跨飞行模态的平滑切换；基于传感器反馈数据构建闭环控制，修正决策偏差，该方法实现了复杂地形下的精准感知与自适应飞行，提升了无人机自主巡检的安全性、稳定性与智能化水平，适用于电力巡检、山地环境监测等复杂地形场景。

本发明授权一种无人机自主巡检仿地飞行的方法在权利要求书中公布了：1.一种无人机自主巡检仿地飞行的方法，其特征在于，包括以下步骤： S100、通过搭载的多源传感器实时采集地形数据，所述多源传感器包括轻量化激光雷达、多光谱相机及超声波雷达，其中轻量化激光雷达的测距精度为±3cm，多光谱相机覆盖5个光谱波段，超声波雷达的避障精度为±5cm； S200、基于轻量化的PSPNet-MobileNetV2混合架构模型对实时采集的地形数据进行像素级语义分割，输出地形材质分类标签，所述地形材质分类标签包括水面、沙地、树冠、裸岩、输电线及建筑； S300、融合语义分割结果与激光点云空间拓扑数据，提取地形结构特征，所述地形结构特征包括坡度大于60°的悬崖、连续负地形的沟谷、NDVI大于0.7的植被冠层、光谱反射率大于0.4的裸岩； S400、根据地形材质分类标签与地形结构特征的组合匹配预设飞行模态，生成动态控制指令；所述飞行模态包括： 当识别水面且反射率高于阈值时，启用低扰动模式，控制无人机高度降至3m并关闭下视激光； 当识别树冠且NDVI大于0.7时，启用穿透扫描模式，提升高度至冠层上方2m并启动多光谱穿透成像； 当识别裸岩且坡度大于30°时，启用高精度重建模式，调整云台倾角至-45°并将激光扫描频率提升至100Hz； 当识别输电线密集区且存在弧垂梯度时，启用仿线绕障模式，沿电磁场强梯度飞行并设置侧向避障距离5m； S500、通过双端队列约束相邻帧高度偏差不超过20%，实现跨飞行模态的平滑切换； S600、在飞行过程中实时评估控制指令执行效果，根据传感器反馈数据修正决策偏差，形成闭环控制； 所述步骤S400中飞行模态的动态切换逻辑包括： 当树冠占比超过40%时，从贴地模式自动切换至穿透扫描模式，同步将激光雷达植被滤波强度提升2倍； 当检测到突增风速超过8ms时，缩短仿线巡检距离至10km并切换备用气压定高模式； 飞行模态决策矩阵依据以下逻辑构建： 当识别地形语义类型为水面，且其结构特征为平坦且反射率高于预设阈值时，启用低扰动飞行模态； 当识别地形语义类型为树冠，且其结构特征满足NDVI值大于0.7且冠层厚度超过设定标准时，启用穿透扫描飞行模态； 当识别地形语义类型为裸岩，且其结构特征为坡度大于30°时，启用高精度重建飞行模态； 当识别地形语义类型为输电线密集区，且其结构特征存在弧垂梯度时，启用仿线绕障飞行模态。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人拓航科技有限公司，其通讯地址为：230031 安徽省合肥市高新区习友路3333号中国声谷国际智能语音产业园孵化楼504-506室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。