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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利一种具备分支足臂的球轮复合式多模态移动机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121716819B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610227242.7，技术领域涉及：B62D57/02；该发明授权一种具备分支足臂的球轮复合式多模态移动机器人是由田保林;于海涛;刘佳行;高海波;韩亮亮设计研发完成，并于2026-02-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种具备分支足臂的球轮复合式多模态移动机器人在说明书摘要公布了：一种具备分支足臂的球轮复合式多模态移动机器人，属于机器人技术领域。现有的巡视机器人存在地形适应能力差，通过性、爬坡能力及机动灵活性不足的问题。本发明的外轮毂支撑于地面；内驱动转向机构装配于外轮毂内部，用于实现机器人在轮式模式与球式模式下的行进驱动及转向控制；球轮切换机构包括两个对称布置于外轮毂左右两侧的折展模块，每个折展模块可执行展开或收拢动作；当机器人处于轮式模式时，两个折展模块执行展开动作，分别在外轮毂两侧形成半球形结构，整体形成球状结构，使机器人由轮式模式切换至球式模式；当两个折展模块执行收拢动作时，其贴合收纳于外轮毂两侧，外轮毂独立接触并支撑于地面，机器人由球式模式切换至轮式模式。

本发明授权一种具备分支足臂的球轮复合式多模态移动机器人在权利要求书中公布了：1.一种具备分支足臂的球轮复合式多模态移动机器人，其特征在于，包括： 外轮毂，其轮缘支撑于地面； 内驱动转向机构，装配于外轮毂内部，用于实现机器人的行进驱动及球式模式下转向控制； 球轮切换机构，包括两个对称布置于外轮毂左右两侧的折展模块，每个折展模块可执行展开或收拢动作； 当机器人处于轮式模式时，两个折展模块执行展开动作，分别在外轮毂两侧形成半球形结构，整体形成球状结构，使机器人由轮式模式切换至球式模式；当两个折展模块执行收拢动作时，其贴合收纳于外轮毂两侧，外轮毂独立接触并支撑于地面，机器人由球式模式切换至轮式模式； 每个折展模块包括展收驱动单元和交叉连杆单元，展收驱动单元设有多个，并沿外轮毂的圆周方向均匀布设，每个展收驱动单元对应一个交叉连杆单元，并可驱动对应的交叉连杆单元执行展开或收拢动作，以完成机器人球式模式与轮式模式的切换； 每个交叉连杆单元包括弧形的第一连杆、第二连杆及第三连杆，第一连杆、第二连杆及第三连杆各设置两根并均分两组，每组内的第一连杆、第二连杆及第三连杆首尾依次铰连接；两组连杆中的第一连杆的首端均与展收驱动单元相连，可在展收驱动单元的驱动下相对做侧向摆动运动；两组连杆中的第二连杆呈交叉布置并铰连接；两组连杆中的第三连杆的末端铰连接，整体形成两个串联布置的平行四边形连杆机构。

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