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龙图腾网获悉东北大学申请的专利声电融合权重的UUV海底管道内检测器定位与跟踪方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121721570B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610198339.X，技术领域涉及：G01S5/18；该发明授权声电融合权重的UUV海底管道内检测器定位与跟踪方法是由吴哲鸣;张硕;卢森骧;蔡志恒;刘羿辰;郭雨珊;冯健;王澳;姚宇;霍楚格;关安琪设计研发完成，并于2026-02-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本声电融合权重的UUV海底管道内检测器定位与跟踪方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种声电融合权重的UUV海底管道内检测器定位与跟踪方法，涉及水下目标跟随定位技术领域。首先在UUV底部布置传感器阵列，确定各采样周期采集的物理量及UUV状态数据；然后建立环境与信号传播模型，计算检测器与UUV的声波估算距离和电磁波估算距离，进而计算检测器相对于UUV的声电加权融合距离；再将声电加权融合距离映射为坐标；判定检测器与UUV的相对距离趋势，对UUV进行粗跟随控制；基于四组传感器阵列中声波及电磁波的不平衡量对UUV进行精细姿态控制；检测检测器工况突变并进行应急控制；该方法实现了“全距离精准定位、复杂环境自适应、突发状态稳应对、稳定阶段高精度跟随”的综合效果。

本发明授权声电融合权重的UUV海底管道内检测器定位与跟踪方法在权利要求书中公布了：1.一种声电融合权重的UUV海底管道内检测器定位与跟踪方法，其特征在于，包括： 在UUV底部布置传感器阵列，并定义检测器相对于UUV的坐标系、传感器采样周期以及各采样周期采集的物理量及UUV状态数据； 建立环境与信号传播模型，计算检测器与UUV的声波估算距离和电磁波估算距离； 计算电磁波相位标准差、声波估算距离标准差以及电磁方向角的标准差； 计算声、电综合信任度与融合权重，进而计算检测器相对于UUV的声电加权融合距离； 将检测器相对于UUV的声电加权融合距离映射为坐标，计算声、电双模态融合的检测器相对于UUV的坐标； 判定检测器与UUV的相对距离趋势，对UUV进行粗跟随控制； 基于四组传感器阵列中声波及电磁波的不平衡量对UUV进行精细姿态控制； 计算检测器加权速度突变指标和加权距离突变指标以及检测器的速度、距离可靠度和，检测检测器工况突变并进行应急控制。

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